公开(公告)号：CN110076751B

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN201910070913.3

申请日：2019-01-24

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 竹内馨

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本申请提供机器人控制装置及机器人系统，通过其，示教人员可以简单地进行控制程序的创建。机器人控制装置的显示控制部显示：(a)显示用于选择作业的多个选项的画面；(b)用于设定与从多个选项选择出的作业相关的作业参数的画面；以及(c)以能够编辑的方式显示选择出的作业的动作流程的画面，来作为输入画面。显示控制部根据针对选择出的作业所设定的作业参数自动地设定力控制动作的动作参数的一部分。

公开(公告)号：CN113492400B

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202110281885.7

申请日：2021-03-16

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 安达大稀 ,  竹内馨 ,  木下敬文

IPC: B25J9/16

Abstract: 机器人的控制方法及机器人系统。提供一种能够简单地进行直接示教中的作业的机器人的控制方法。在机器人的控制方法中，该机器人具备机械手及力检测器，所述力检测器在相互正交的三个检测轴上检测作用于机械手的外力，通过力检测器检测外力的方向，基于外力的方向，限制与外力对应的设定于机械手的工具中心点的运动的自由度。

公开(公告)号：CN110405753B

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN201910333152.6

申请日：2019-04-24

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 竹内馨

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机器人控制装置以及机器人系统。不熟练的用户需要对力控制参数的调整进行庞大的试错，或事实上无法进行力控制参数的调整。机器人控制装置具备：受理部，受理表示应该执行包含基于由力检测部检测的力的大小而进行的力控制的第一动作的第一位置的第一位置信息；以及初始值决定部，基于与存储于存储部的所述机器人的结构相关的固有信息和所述第一位置信息来决定在所述第一动作的所述力控制中应该使用的质量系数和粘性系数的至少一方的初始值，并存储于存储部。

公开(公告)号：CN109922931B

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN201780069544.5

申请日：2017-10-24

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 竹内馨

IPC: B25J13/00 ,  B25J13/08

Abstract: 提供一种对移动的对象物进行作业的机器人。机器人控制装置构成为：在机器人的末端执行器向对象物的移动方向的移动中，基于所述机器人具备的力检测部的输出，进行使力作用于所述对象物的力控制，从而使所述机器人进行通过所述末端执行器对所述对象物的作业。

公开(公告)号：CN114434440A

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202111277485.5

申请日：2021-10-29

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 木下敬文 ,  竹内馨 ,  安达大稀

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明提供嵌合方法及机器人系统，能够降低误判定对象物的嵌合是否良好的可能性。嵌合方法包括：工序(a)，检测判断为第一对象物与第二对象物嵌合的位置即第一位置；工序(b)，使第一对象物从第一位置朝向与嵌合方向不同的判定方向移动，检测施加于第一对象物的力的大小达到预先决定的基准值的位置即第二位置；以及工序(c)，在包括第二位置处于根据第一位置设定的允许位置范围内这一条件的预先决定的判定条件成立的情况下，判定为第一对象物与第二对象物的嵌合状态良好。

公开(公告)号：CN112643682A

公开(公告)日：2021-04-13

申请号：CN202011077440.9

申请日：2020-10-10

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 竹内馨 ,  安达大稀

IPC: B25J9/22

Abstract: 提供能够简单且稳定地进行示教的示教方法。该示教方法的特征在于，是基于力检测部的检测结果，驱动部使机器人臂驱动，并在存储部存储被驱动的机器人臂的位置和姿势的示教方法，判定机器人臂的姿势是否在特异姿势的附近，在判定为机器人臂的姿势在特异姿势的附近时，根据力检测部检测到的外力，从脱离特异姿势的附近的多个候选脱离姿势中选择并执行一个脱离姿势。

公开(公告)号：CN111975746A

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN202010442396.0

申请日：2020-05-22

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 竹内馨

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明提供一种机器人的控制方法，其能够降低在对目标物的作业完成之前工件脱离机器人的可动范围的可能性。在使用末端执行器(20)对通过输送装置(50)输送的目标物(W)进行作业的机器人(1)的控制方法中，基于目标物(W)的位置计算末端执行器(20)的目标位置；计算校正目标位置以使其与目标物(W)的输送量对应的跟踪校正量；基于目标位置及跟踪校正量使末端执行器(20)追随目标物(W)；使用力传感器(P)获取从目标物(W)作用于末端执行器(20)的作用力；计算校正目标位置以使作用力为目标力的力控制校正量；基于力控制校正量驱动机械手(10)，从而将作用力控制为预先确定的目标力。

公开(公告)号：CN107866800A

公开(公告)日：2018-04-03

申请号：CN201710833862.6

申请日：2017-09-15

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 竹内馨

IPC: B25J9/04 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1648 ,  B25J9/1633 ,  G05B2219/39082 ,  G05B2219/39325 ,  G05B2219/39529 ,  G05B2219/49141 ,  B25J9/046 ,  B25J9/1605 ,  B25J9/1653 ,  B25J9/1658 ,  B25J13/085

Abstract: 本公开涉及机器人控制装置、机器人以及机器人系统。保证满足加工条件。构成一种机器人控制装置，基于设置于机器人中的力检测部的输出处于预先决定的范围内的情况下的范围条件以及满足上述范围条件的状态得以持续的情况下的持续条件这两个条件，判定为已实现力控制的控制目标。

公开(公告)号：CN116728422A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310252855.2

申请日：2023-03-07

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 竹内馨

IPC: B25J9/22

Abstract: 本发明提供机器人示教控制方法、机器人示教装置以及机器人系统，能够进行高精度的示教作业。在机器人示教控制方法中，在进行机器人的示教的示教模式的情况下，在所述机器人的伺服控制为打开的期间，持续检测所述机器人的位置或姿态，在所述伺服控制从打开切换为关闭之后接受到示教指示的情况下，将最后检测到的所述位置或姿态作为示教位置或示教姿态进行存储。另外，每隔规定的间隔检测所述位置或姿态。

公开(公告)号：CN112643682B

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202011077440.9

申请日：2020-10-10

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 竹内馨 ,  安达大稀

IPC: B25J9/22

Abstract: 提供能够简单且稳定地进行示教的示教方法。该示教方法的特征在于，是基于力检测部的检测结果，驱动部使机器人臂驱动，并在存储部存储被驱动的机器人臂的位置和姿势的示教方法，判定机器人臂的姿势是否在特异姿势的附近，在判定为机器人臂的姿势在特异姿势的附近时，根据力检测部检测到的外力，从脱离特异姿势的附近的多个候选脱离姿势中选择并执行一个脱离姿势。