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公开(公告)号：CN113276088A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110128738.6
申请日：2021-01-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 提供能够在直接示教中发挥优异的操作性的示教方法和机器人系统。所述示教方法的特征在于，检测施加于机械臂的外力，通过基于所述外力的力控制来驱动所述机械臂，示教所述机械臂的位置及姿势，该示教方法根据所述机械臂的动作开始起的经过时间或者所述机械臂的动作开始起的所述机械臂的移动量，将限制所述机械臂的驱动的限制条件逐渐缓和。
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