公开(公告)号：CN108687765A

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201810276144.8

申请日：2018-03-29

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 工藤真

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请公开了一种控制装置、机器人以及机器人系统。进行使转矩的干扰、异响降低了的控制信号的切换。该控制装置具备：受理部，能够受理一个以上的频率成分的指定；第二控制信号生成部，能够生成从第一控制信号降低所述频率成分的至少一个而得到的一个以上的第二控制信号；第三控制信号生成部，能够生成使用所述第一控制信号和所述一个以上的第二控制信号之中的两个控制信号而得到的一个以上的第三控制信号；控制信号切换部，能够输出所述第一控制信号、所述一个以上的第二控制信号和所述一个以上的第三控制信号之中的一个控制信号；以及驱动信号生成部，能够基于从所述控制信号切换部所输出的控制信号生成并输出驱动机器人的驱动信号。

公开(公告)号：CN1241094C

公开(公告)日：2006-02-08

申请号：CN03105162.6

申请日：2003-03-03

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 工藤真 ,  桥本敬介

IPC: G06F1/32

CPC classification number: G06F1/08

Abstract: 本发明涉及一种将所需的最小限度的时钟脉冲发送到各部件，以求节电的时钟脉冲控制系统。在将时钟脉冲发送到CPU(4)、总线(5)、外围电路(6)、以及其他电路(7)等的多个部件的时钟脉冲控制系统中，把由时钟脉冲振荡器(1)生成的时钟脉冲发送到分别与各部件(4)、(5)、(6)、和(7)连接的时钟脉冲控制部分(8a)、(8b)、(8c)、和(8d)，其中时钟脉冲由该时钟脉冲控制部分(8a)、(8b)、(8c)、和(8d)分别变换为部件(4)、(5)、(6)、和(7)工作中所需的最小限度的时钟脉冲数的时钟脉冲，然后被提供给部件(4)、(5)、(6)、和(7)。

公开(公告)号：CN1490726A

公开(公告)日：2004-04-21

申请号：CN03147731.3

申请日：2003-06-23

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 工藤真

IPC: G06F12/00 ,  G06F13/28 ,  G06T1/00 ,  G09G5/00

CPC classification number: G06F9/30185 ,  G06F9/3016 ,  G06F9/30167 ,  G06F9/30181 ,  G06F9/30196 ,  G06F9/3842

Abstract: 本发明的目的在于提供一种信息处理装置以及电子设备，其在不增大电路规模的前提下可高速执行，并且价格性能比良好，其指令系统包括预处理指令。进行流水线控制的信息处理装置包括：读取电路(20)，其将多个指令的指令码读取到指令队列(30)；预处理指令专用译码电路(40)，其输入译码前的指令码，判断是否为指定的预处理指令，当是指定的预处理指令时，将目标指令译码所必需的信息，存储到目标指令修饰信息寄存器(50)；以及译码电路(60)，其将预处理指令以外的指令码作为译码对象指令输入，并进行译码。当译码对象指令为目标指令时，根据目标指令修饰信息，对预处理指令修饰的目标指令进行译码。

公开(公告)号：CN117733836A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311215491.7

申请日：2023-09-19

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 工藤真

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供计算方法及计算装置，能够设定适当的动作参数且能够使机器人适当且迅速地进行动作。计算方法具有：第一步骤，获取转矩信息，该转矩信息是与电机中产生的转矩相关的信息；第二步骤，根据第一步骤中获取的转矩信息获取预定的转矩值TA1；第三步骤，对第二步骤中获取的转矩值TA1与预定的设定值TA0进行比较；以及第四步骤，以使TA1/TA0≤1且TA0‑TA1＝TAx尽可能小的方式变更特性值的值，以求出动作参数，第四步骤中求出的所述动作参数包括通过使TA1增大而使TAx呈阶段性地减小n次后变成TAx＜0时的第n‑1次(此时，n为2以上的整数)的特性值或者第n次(此时，n为1以上的整数)的特性值。

公开(公告)号：CN113276087A

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN202110118293.3

申请日：2021-01-28

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 工藤真

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/04 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J9/16

Abstract: 提供能够以简单的结构提高安全性的机器人。一种机器人，其特征在于，具备：电机，用三相交流进行驱动；交流转换部，将直流电流转换为三相交流并输出至所述电机；第一检测部，检测输入到所述交流转换部之前的直流电流的电流值；第二检测部，检测输入到所述交流转换部之前的直流电流或所述交流转换部所输出的三相交流的电流值；供电调整部，调整向所述电机的电力供给；以及控制部，基于所述第一检测部的检测结果和所述第二检测部的检测结果中的至少一方，控制所述供电调整部的动作。

公开(公告)号：CN100343800C

公开(公告)日：2007-10-17

申请号：CN200510072221.0

申请日：2005-05-23

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 工藤真

IPC: G06F9/38

CPC classification number: G06F9/3804

Abstract: 本发明公开了一种信息处理装置，在采用流水线体系结构的装置中，不必增大电路规模就可提高运行频率，并实现较少时钟脉冲数目的条件转移。该装置(1)包括：取非转移端指令的第一取提示装置(22)；取转移端指令的第二取提示装置(24)；取电路(20)，对用于取指令码的取地址进行运算，将其取给第一取提示装置或第二取提示装置，并将第一取提示装置或第二取提示装置的指令输出给解码电路；解码电路(60)，接收并解码第一取提示装置或第二取提示装置所取的指令码；以及根据解码结果执行指令的执行电路(70)，取电路包括选择电路(40)，其根据比较指令的执行结果，选择是否将第一取提示装置或第二取提示装置中任一个的指令传送到解码电路。

公开(公告)号：CN1532665A

公开(公告)日：2004-09-29

申请号：CN200410008680.8

申请日：2004-03-16

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 工藤真

IPC: G06F1/04

CPC classification number: G06F1/3253 ,  G06F1/3203 ,  G06F1/3275 ,  G06F1/3287 ,  Y02D10/13 ,  Y02D10/14 ,  Y02D10/151 ,  Y02D10/171

Abstract: 本发明提供了一种以削减对半导体存储介质进行存取的半导体装置的功耗为目的的半导体装置。该半导体装置(10)包括：作为总线主控器发挥作用的预设的总线主控器(20)；根据总线主控器(20)的存取请求，对半导体存储介质(90)进行存取控制的总线接口(40)；以及根据表示对半导体存储介质(90)的存取状态的存取状态信息(34、50、52、54)控制对总线接口(40)的时钟信号供给有无的时钟信号供给控制电路(70)。时钟信号供给控制电路(70)，在非存取执行中时，进行使对总线接口(40)的时钟信号供给停止的控制，在存取执行中时，进行使时钟信号供给到总线接口(40)的控制。

公开(公告)号：CN1485741A

公开(公告)日：2004-03-31

申请号：CN03147732.1

申请日：2003-06-23

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 工藤真

IPC: G06F12/00 ,  G06F13/28 ,  G06T1/00 ,  G09G5/00

CPC classification number: G06F9/3806 ,  G06F9/325 ,  G06F9/3842

Abstract: 本发明提供了一种进行流水线控制的信息处理装置，在采用流水线体系结构的信息处理装置中，不会导致电路规模增大，并可减少转移发生造成的耗时。该装置包括：指令队列(30)，其可以读取多个指令码；读取地址运算电路(40)，其对读取地址进行运算；读取电路(20)，其根据该读取地址，把指令码读取到指令队列；以及转移信息设定电路(62)，其对转移设定指令进行译码，并将转移发生地址存储到转移发生地址保持寄存器，将转向地址存储到转向地址保持寄存器，该读取地址运算电路(40)，其判断前一次读取地址或者预读取地址和转移发生地址保持寄存器(42)中存储的值是否相同，根据判断结果，决定下面的读取地址。

公开(公告)号：CN1444144A

公开(公告)日：2003-09-24

申请号：CN03107134.1

申请日：2003-03-07

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 森垣利彦 ,  工藤真

IPC: G06F12/10 ,  G06F11/28

CPC classification number: G06F11/364

Abstract: 本发明提供了一种调试功能内置型微型计算机，该计算机采用比内部总线位宽更少位宽的输出信号线，追踪内部总线信息时把输出只限制在需要的信息，防止需要的信息在中途终止，实现能更准确地追踪实时调试的。在调试功能内置型微型计算机中设置临时存储成为追踪对象的每条总线上所准备总线信息的寄存器23－1～23－6；根据存储在设定寄存器34存储的追踪条件，控制临时存储在寄存器23－1～23－6的总线信息，向寄存器写入判定电路21；以及选择输出临时存在寄存器23－1～23－6的总线信息的多路转换器31。

公开(公告)号：CN1444141A

公开(公告)日：2003-09-24

申请号：CN03107135.X

申请日：2003-03-07

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 森垣利彦 ,  工藤真

IPC: G06F11/34

CPC classification number: G06F11/364

Abstract: 本发明提供了一种采用比指令总线的位宽更少的位宽输出信号，追踪指令总线内容时产生容易分析的环境，能够压缩输出信息的调试功能内置型微型计算机。在调试功能内置型微型计算机中，DBG(调试单元)3输出要追踪的信息36以及要从状态生成电路33追踪的信息内容的状态信息35。