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公开(公告)号：CN114851186B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202210108988.8
申请日：2022-01-28
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 山田喜士
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供机器人控制装置及机器人系统，在根据动作指令值与编码器值的比较处理的结果输出切断驱动部的动力的信号的运算处理部中，即使其一部分发生故障时、或者编码器发生故障时，也能够切断驱动部的动力并且安全性能高。机器人控制装置是控制具备根据指令值驱动臂的驱动部和输出第一编码器值的第一编码器部的机器人的装置，具有第一指令值比较部、第一相互监视部、第二指令值比较部、第二相互监视部及动力切断部，第一指令值比较部根据指令值和第一编码器值输出第一指令值比较结果，第二指令值比较部根据指令值和第一编码器值输出第二指令值比较结果，第一相互监视部及第二相互监视部根据第一指令值比较结果和第二指令值比较结果输出切断信号。
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公开(公告)号：CN114939866A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210142591.0
申请日：2022-02-16
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 山田喜士
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种机器人监视装置以及机器人系统。机器人监视装置具备：位置监视部，具有对机器人的姿态进行计算并对是否与虚拟安全栅干涉进行监视的位置监视功能；以及速度监视部，具有对机器人的速度进行计算并进行监视的速度监视功能。机器人监视装置具有：第一监视模式，在机器人在自动运行模式下进行动作时，在位置监视功能中在机器人与虚拟安全栅干涉的情况下以及在速度监视功能中在机器人的速度超过了第一上限值的情况下，使机器人停止；以及第二监视模式，在机器人在手动运行模式下进行动作时，使位置监视功能无效，并且在速度监视功能中在机器人的速度超过了比第一上限值小的第二上限值的情况下，使机器人停止。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110509255A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910418016.7
申请日：2019-05-20
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供控制装置及机器人系统，能够容易地选择示教的多种模式。控制装置在机器人的示教中，通过第一控制模式和第二控制模式控制可动部，第一控制模式根据力检测部所检测的力使可动部连续移动，第二控制模式根据力检测部所检测的力使可动部按预先设定的移动量移动。控制部根据力检测部所检测的力的时间变化和力的大小来选择第一控制模式或第二控制模式。
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公开(公告)号：CN117944015A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311395869.6
申请日：2023-10-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供机器人系统以及机器人系统的设定方法，能够保证控制参数与安全监视参数的同一性。机器人系统具有：机器人控制部，使用与机器人相关的控制参数对所述机器人的动作进行控制；安全监视部，使用与所述机器人相关的安全监视参数对所述机器人的动作进行监视；控制参数设定部，对所述机器人控制部进行所述控制参数的设定；以及安全监视参数设定部，从所述机器人控制部获取对所述机器人控制部设定的所述控制参数，并对所述安全监视部设定获取到的所述控制参数所包括的多个参数中的至少一个参数作为所述安全监视参数。
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公开(公告)号：CN112975946B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202011426866.0
申请日：2020-12-09
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 山田喜士
Abstract: 本申请提供控制方法和机器人系统。能够确保安全性且提高作业效率。控制方法的特征在于，是具有机械臂并执行具有执行动作程序的执行模式及示教所述动作程序的示教模式的所述机械臂的动作模式的机器人系统的控制方法，所述动作模式为所述执行模式时，将所述机械臂的动作速度的上限速度设定为第一速度，所述动作模式为所述示教模式时，将所述上限速度设定为小于所述第一速度的第二速度。
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公开(公告)号：CN112847330A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011333997.4
申请日：2020-11-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 一种控制方法和机器人系统，能够提高安全性。控制方法其特征在于，是机器人的控制方法，该机器人具备：机器人臂，具有臂并基于动作程序进行驱动，在该臂上能够选择性地拆装多个末端执行器中的一个；以及检测部，检测机器人臂的动作，该控制方法具有：获取步骤，获取多个末端执行器的信息，并且获取动作程序；以及驱动步骤，基于由获取步骤获取的动作程序来驱动机器人臂，在驱动步骤中，基于检测部的检测结果，对多个末端执行器分别计算速度推定对象部位的速度，当判断为计算结果中的在由动作程序驱动机器人臂时以最快的速度进行移动的速度推定对象部位的速度为预先确定的速度以上时，使机器人臂的动作速度减速。
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公开(公告)号：CN103568008A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310308387.2
申请日：2013-07-22
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 山田喜士
CPC classification number: B25J9/1676 , G05B2219/36415 , G05B2219/39091 , Y10S901/27 , Y10S901/45
Abstract: 本发明提供机器人系统以及机器人控制装置。在使包含具有多个连杆以及多个关节的臂部和被设置在臂部的前端的末端执行器的可动部沿着多个教导点移动时，根据教导点的位置信息以及障碍物的位置信息来判定可动部是否与障碍物干扰。在判定为可动部与障碍物在规定的教导点干扰的情况下，根据限制信息变更规定的教导点的位置。另外，判定可动部在第1教导点与第2教导点之间是否与障碍物干扰。在判定为可动部在第1教导点与第2教导点之间与障碍物干扰的情况下，根据接近限制信息以及脱离限制信息，在第1教导点与第2教导点之间追加教导点。
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