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公开(公告)号：CN110509255B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN201910418016.7
申请日：2019-05-20
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供控制装置及机器人系统，能够容易地选择示教的多种模式。控制装置在机器人的示教中，通过第一控制模式和第二控制模式控制可动部，第一控制模式根据力检测部所检测的力使可动部连续移动，第二控制模式根据力检测部所检测的力使可动部按预先设定的移动量移动。控制部根据力检测部所检测的力的时间变化和力的大小来选择第一控制模式或第二控制模式。
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公开(公告)号：CN114647218A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202111561766.3
申请日：2021-12-20
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明涉及程序创建辅助方法、装置及存储介质。提供一种能够在确保通用性的同时提高操作性的程序创建辅助方法。一种程序创建辅助方法，辅助用于由机器人进行作业的程序的创建，程序创建辅助方法包括：检测用户对输入设备的操作；通过选择作业的种类的操作来确定种类；将与种类对应的表示机器人的动作的序列的专用动作流程显示于显示设备，其中，专用动作流程包括表示动作且序列的变更被禁止的专用对象；以及通过对专用对象进行转换的操作，将专用对象转换为表示动作且序列的变更被允许的通用对象。
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公开(公告)号：CN114434419A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111257342.8
申请日：2021-10-27
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 提供一种机器人的控制方法，可以准确且迅速地进行组装作业。一种机器人的控制方法，其特征在于，该机器人具有机械臂，所述机器人的控制方法具有：第一步骤，所述机械臂进行把持第一对象物，并一边改变所述第一对象物的位置或姿态，一边组装所述第一对象物和第二对象物的组装作业；以及第二步骤，根据所述第一步骤的作业中的所述第一对象物的位置或姿态的信息，设定作为开始改变所述第一对象物的位置或姿态，或者结束改变所述第一对象物的位置或姿态的基准的判定基准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111113375A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911038277.2
申请日：2019-10-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 提供了一种控制装置和机器人系统。在因对机器人施加了短时间的外力从而手指移动一定量的期间内，探测机器人与其他构造的碰撞。在示教中满足了由力检测部检测出的第一检测力的大小大于第一力阈值的时间持续了大于0且比第一时间阈值短的时间的第一条件的情况下，将可动部向与第一检测力的方向相应的方向按规定量移动。在末端执行器的移动中满足了由力检测部检测出的第二检测力的大小比大于第一力阈值的第二力阈值大的第二条件的情况下，将可动部减速或者停止。
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公开(公告)号：CN113276088B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202110128738.6
申请日：2021-01-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 提供能够在直接示教中发挥优异的操作性的示教方法和机器人系统。所述示教方法的特征在于，检测施加于机械臂的外力，通过基于所述外力的力控制来驱动所述机械臂，示教所述机械臂的位置及姿势，该示教方法根据所述机械臂的动作开始起的经过时间或者所述机械臂的动作开始起的所述机械臂的移动量，将限制所述机械臂的驱动的限制条件逐渐缓和。
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公开(公告)号：CN111113375B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201911038277.2
申请日：2019-10-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 提供了一种控制装置和机器人系统。在因对机器人施加了短时间的外力从而手指移动一定量的期间内，探测机器人与其他构造的碰撞。在示教中满足了由力检测部检测出的第一检测力的大小大于第一力阈值的时间持续了大于0且比第一时间阈值短的时间的第一条件的情况下，将可动部向与第一检测力的方向相应的方向按规定量移动。在末端执行器的移动中满足了由力检测部检测出的第二检测力的大小比大于第一力阈值的第二力阈值大的第二条件的情况下，将可动部减速或者停止。
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公开(公告)号：CN113276088A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110128738.6
申请日：2021-01-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 提供能够在直接示教中发挥优异的操作性的示教方法和机器人系统。所述示教方法的特征在于，检测施加于机械臂的外力，通过基于所述外力的力控制来驱动所述机械臂，示教所述机械臂的位置及姿势，该示教方法根据所述机械臂的动作开始起的经过时间或者所述机械臂的动作开始起的所述机械臂的移动量，将限制所述机械臂的驱动的限制条件逐渐缓和。
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