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公开(公告)号：CN107662098A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201710622419.4
申请日：2017-07-26
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1687 , B25J9/1633 , B25J13/085 , B25J15/0019 , G05B2219/39529 , G05B2219/40072 , G05B2219/45091 , B23P19/06 , B23P19/12
Abstract: 本发明提供了控制装置、机器人以及机器人系统，能够降低将插入物插入被插入物时失败的概率。该控制装置对具有可动部的机器人进行控制，其具备控制部，通过所述可动部中设置的末端执行器移动插入物，使所述插入物相对于被插入物具有的插入孔的中心轴倾斜，在使所述插入物与所述插入孔接触后，将所述插入物插入所述插入孔。
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公开(公告)号：CN106239516A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610380562.2
申请日：2016-06-01
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/18 , B25J13/00 , G05B19/425
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1664 , B25J13/085 , G05B2219/39322 , G05B2219/39348 , G05B2219/39529 , B25J9/1687 , B25J13/00 , G05B19/425 , G05B2219/36437 , G05B2219/39339 , G05B2219/45058
Abstract: 本发明提供一种容易把握目标位置与实际的动作位置的对应关系的机器人控制装置。在对具备机械手、设置于上述机械手的力检测器以及基于目标位置来驱动上述机械手的致动器的机器人进行控制的机器人控制装置中，具备将基于目标力和上述力检测器的输出导出的上述机械手的动作位置以及上述目标位置显示于画面的显示控制部。
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公开(公告)号：CN106217373A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610374832.9
申请日：2016-05-31
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1687 , B25J9/1633 , B25J9/1679 , B25J13/085 , B25J17/0208 , G05B2219/39319 , G05B2219/39321 , G05B2219/39322 , G05B2219/39332 , G05B2219/40032 , G05B2219/40033 , G05B2219/45055 , Y10S901/09
Abstract: 本发明提供能够保持嵌合姿势的状态使无法嵌合的部件彼此嵌合的技术。本发明的机器人是包括臂与力检测器的机器人，上述臂包括多个臂部件、驱动上述多个臂部件的驱动部以及把持部，上述机器人依次进行：使上述把持部把持的上述嵌合部件沿规定的接触方向移动来与上述被嵌合部件接触的接触动作；使上述嵌合部件的姿势向嵌合姿势变化的姿势变化动作；以及使上述嵌合姿势的上述嵌合部件沿探测方向移动并且使上述嵌合部件沿嵌合方向与上述被嵌合部件嵌合的嵌合动作，上述接触方向、上述探测方向以及上述嵌合方向为相互不同的方向。
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公开(公告)号：CN104608113A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410571728.X
申请日：2014-10-23
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 下平泰裕
CPC classification number: G05B19/401 , B25J9/1692 , B25J9/1694 , B25J13/085 , G05B2219/39058 , G05B2219/39529 , G05B2219/40599 , G05B2219/45058 , G05B2219/45064 , Y10S901/02 , Y10S901/31 , Y10S901/41 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供机器人、机器人系统以及机器人控制装置。本发明的机器人具备机器人臂、力觉传感器、以及对机器人臂的工作进行控制的控制部，控制部在机器人臂以等速度进行移动的过程中初始化力觉传感器。另外，优选控制部在机器人臂以等速度进行移动的过程中且力觉传感器的检测值的振幅小于阈值的情况下初始化力觉传感器。
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公开(公告)号：CN101592839A
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：CN200910141494.4
申请日：2009-05-22
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 下平泰裕
CPC classification number: G09G3/344 , G09G2300/0857 , G09G2300/0871 , G09G2300/0876 , G09G2300/088 , G09G2330/04
Abstract: 本发明涉及电泳显示装置及电子设备。在电泳显示装置中，有效地防止制造工序中的元件的静电损坏。电泳显示装置，将包括电泳微粒(82、83)的电泳元件(23)夹持于一对基板(28、29)间，具备包括多个像素(20)的显示部。并且电泳显示装置，在一对基板中的一个基板上，具备：在每个像素中形成的像素电极(21)及像素开关元件(24)；电连接于像素电极及前述像素开关元件之间，并能够对通过开关元件供给的图像信号进行保持的存储电路；和电连接于像素电极及存储电路之间，并包括电容元件(310)、电阻元件(320)及二极管(330)中的至少一个的静电保护单元。
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公开(公告)号：CN101276120A
公开(公告)日：2008-10-01
申请号：CN200810086929.5
申请日：2008-03-28
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: G09G2300/0857
Abstract: 本发明提供电泳显示装置、其驱动方法及电子设备，在电泳显示装置中，抑制像素间的泄漏电流，使产品的可靠性得到提高且不使制造成本增加。其特征为，在显示部中设置：像素电极(21)，按每个像素(2)形成；对向电极(22)，通过电泳元件(23)，与多个像素电极(21)对向；和第1及第2控制线(11、12)，和各个像素(2)进行连接；在每个像素(2)中设置：驱动用TFT(24)；SRAM(25)；和开关电路(35)，根据SRAM(25)的输出信号进行开关，变换像素电极(21)与上述第1或第2控制线(11、12)的连接状态。
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公开(公告)号：CN114536321B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202111413157.3
申请日：2021-11-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 下平泰裕
Abstract: 本发明提供机器人系统及其控制方法和力控制参数的调整方法。机器人系统具有机器人、力检测器和末端执行器。在使机器人执行仿形动作时，基于由力检测器检测的测定值来进行力控制。仿形动作是如下的动作：将被末端执行器保持的第一对象物一边接触第二对象物，一边插入第二对象物的空隙或者从空隙抽出。调整方法包括：测定工序，使用包含与插入或者抽出的方向正交的方向上的目标力的力控制参数的候选值，使机器人进行仿形动作，得到力测定值；参数更新工序，使用力测定值进行优化处理，得到力控制参数的新候选值；和参数确定工序，重复测定工序和参数更新工序，确定并输出力控制参数。
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公开(公告)号：CN108687764B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201810276143.3
申请日：2018-03-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本申请公开了一种机器人控制装置、机器人以及机器人系统。能够容易地获得与机器人的对象振动频率相关的信息。该机器人控制装置具备：受理部，从操作部受理第一指示；显示控制部，在所述受理部受理了所述第一指示的情况下，将与基于表示某一时间区间的机器人的振动的振动数据而得到的所述机器人的对象振动频率相关的信息显示在显示部；设定部，设定所述对象振动频率；控制信号生成部，能够基于所设定的所述对象振动频率生成从第一控制信号降低所述对象振动频率而得到的第二控制信号；以及驱动信号生成部，能够基于所述第二控制信号生成并输出驱动所述机器人的驱动信号。
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公开(公告)号：CN108453729B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN201810143747.0
申请日：2018-02-11
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 下平泰裕
Abstract: 本申请涉及控制装置、机器人以及机器人系统。在输入检查装置的操作部件的负荷的变化和操作量的变化之间存在偏差，在未使两者准确对应的状态下，难以准确地判断按键的优劣。控制装置具备显示控制部，在通过机器人检查输出与操作相应的电信号的操作部件时，该显示控制部在显示部上显示将表示机器人的特定位置的特定位置信息与从设置于机器人的力检测部输出的力信息建立对应的第一检测结果。
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