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公开(公告)号：CN109828586A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910167824.0
申请日：2019-03-06
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种含有非线性不确定性的无人船舶鲁棒H∞航向控制方法，采用非线性鲁棒H∞控制模块和PID控制模块；非线性鲁棒H∞控制器主要用于抑制外界干扰并通过将系统模型参数的不确定性整定为凸胞集合的形式推导出SOS条件设计控制器以获得鲁棒H∞性能，同时通过非线性状态反馈以克服系统固有的非线性特性，使得系统在模型参数发生变化并存在外界干扰时也能稳定运行。PID控制器主要用于实现对给定无人船航向角θ*的跟踪。本发明使系统获得干扰抑制与鲁棒性能，并通过PID控制器实现无人船航向跟踪，实现了快速的高精度跟踪，同时为非线性系统的鲁棒H∞控制问题提供了解决方案具有结构精简但对复杂外界环境同样适应的特点，且将非线性鲁棒H∞控制器的设计转化SOS条件的求解问题大大降低了控制器求解难度。
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公开(公告)号：CN108459330A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810274829.9
申请日：2018-03-30
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种智能的特殊人群监护系统，包括：搭载于监护人手持终端以及被监护人手持终端处的APP程序控制系统、搭载于被监护人手持终端处的定位系统、搭载于监护人手持终端以及被监护人手持终端处的指纹识别系统、搭载于监护人手持终端以及被监护人手持终端处通信系统、搭载于监护人手持终端处的数据采集系统、搭载于监护人手持终端处的数据分析系统。本发明提出的一种智能的特殊人群监护系统，能够让监护人能实时查看被监护人的位置信息，保障特殊人群的安全，防止特殊人群走失。
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公开(公告)号：CN107623470A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710888028.7
申请日：2017-09-27
Applicant: 福州大学
IPC: H02P21/00 , H02P25/022 , H02P6/34
Abstract: 本发明涉及一种永磁同步电机二阶互补滑模速度控制方法。首先，建立永磁同步电机数学模型；其次，设计广义滑模面和补充滑模面，构成一对互补滑模面；然后设计二阶互补滑模控制律；最后，利用二阶互补滑模控制律，消除滑模控制中存在的抖振现象。本发明有如下两个特点：第一，利用二阶滑模控制和互补滑模控制方式的优点，综合设计二阶互补滑模控制方法；第二，设计二阶互补滑模控制律，控制量的一阶导数中含有不连续切换逻辑，控制量本身是不连续切换逻辑的积分，故而控制量是连续的；本发明实现了永磁同步电机系统的高精度调速，消除系统“抖振”，具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112987061B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202110170825.8
申请日：2021-02-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于GPS和激光雷达模糊融合定位方法。在GPS信号不好或者无信号时采用激光雷达通过先验地图进行特征匹配与定位，根据惯性传感单元所测得的加速度、速度预测无人船所在位置通过扩展卡尔阿曼滤波方法分别对GPS数据与激光雷达定位数据进行处理，再根据所述滤波处理后的GPS数据与激光雷达定位数据与所述滤波前对应测量数据之间的差值以及所述传感器自身的精度通过模糊算法进行融合得到无人船最终定位，算法简单，定位效果较好，可实施性强。
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公开(公告)号：CN108549396B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201810345237.1
申请日：2018-04-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种基于STM32F429的双电机驱动无人船控制系统，包括控制模块、数据传输模块、舵机、电调、舵角传感器、光电编码器、GPS模块和无人船地面站；所述舵角传感器对无人船船舵的姿态及动作进行检测；所述光电编码器对动力电机的转速和转向进行检测；所述无人船地面站贮有无人船航线及巡航速度值；当无人船航行时；无人船按无人船地面站遥控指令进行工作，所述舵机对无人船船舵进行控制；所述控制模块经数据传输模块与无人船地面站相连并回送无人船当前工作数据；所述无人船地面站根据无人船当前工作数据，通过遥控无人船控制模块对无人船的动力电机和船舵进行调整，以使无人船按预设航线航行；本发明能实现复杂水文环境下的船舶无人驾驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110851905A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911110495.2
申请日：2019-11-14
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种峡谷微地形条件下的输电铁塔风振系数计算方法，包括以下步骤：步骤S1:利用Google地图提取待测峡谷一定尺度的微地形，并建立网格化3Dmax地形模型；步骤S2:进行流速仿真，确定风场CFD仿真风剖面幂指数；步骤S3:构建杆梁铁塔模型,并进行模态分析，得到铁塔前三阶振型及其模态频率；步骤S4:进行脉动风速时程模拟，得到风速时程数据；步骤S5:进行铁塔风荷载计算，计算得到风荷载时程数据；步骤S6:对进行瞬态动力分析，得到铁塔各塔段位移响应均方差；步骤S7:根据得到的各塔段位移响应均方差，计算得到铁塔风振系数，并将得到的铁塔风振系数用于铁塔抗风设计。本发明实现了输电工程沿线峡谷微地形处铁塔风振系数的高精度计算。
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公开(公告)号：CN108183639A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201810035364.1
申请日：2018-01-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开了一种无刷直流电机最小二乘分类调速方法，包括步骤：1）利用安装有位置传感器的同种电机，检测电机转子位置并调速，同时检测反电动势信号；2）以反电动势信号为输入，过零点信号为输出，进行最小二乘分类器的离线训练；3）利用训练好的最小二乘分类器对无刷直流电机控制系统的反电动势数据进行分类，获得过零点时刻，从而计算电机转速和换相信号，实现换相，将电机转速反馈到无刷直流电机控制系统的PID控制器中计算控制量，实现调速。本发明实现了无刷直流电机无位置传感器的控制，利用最小二乘分类器对反电动势分类，用于过零点信号估计，对非常规的反电动势过零点检测更准确。
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公开(公告)号：CN107371276A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710556363.7
申请日：2017-07-10
Applicant: 福州大学
IPC: H04W76/02
Abstract: 本发明涉及一种基于可视化标识的无线设备连接方法。首先，移动设备通过扫描获取附近无线设备的列表；而后，移动设备执行标识分配方法，为每个无线设备分配可视化标识；再而，移动设备将可视化标识分配信息发送给无线设备，无线设备接收到信息之后，控制其显示模块显示所分配的可视化标识；同时，移动设备在用户界面上显示可视化标识的列表供用户选择；用户通过观察目标无线设备所显示的可视化标识，进而在用户界面中选择和目标无线设备一致的标识，即可实现移动设备和目标无线设备的连接。该方法通过可视化标识分配的方法，将无线设备连接过程中选择设备名称或地址，转换为选择可视化标识；相比传统的连接操作，更加直观，更加高效。
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公开(公告)号：CN114518601B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210320711.1
申请日：2022-03-29
Applicant: 福州大学
IPC: G01V3/11
Abstract: 本发明涉及种海底电缆搜索与定位装置及方法，该包括由第一探测棒、第二探测棒、第三探测棒和第四探测棒组成的锤形探测器、信号采集及控制装置和数据分析平台，第一、二、三探测棒均为位置探测棒，结构相同且依次竖向等距分布，第四探测棒横设于第三探测棒旁侧且与其成90°夹角；锤形探测器和信号采集及控制装置搭载在水下机器人上下水测量，初步探测到海缆的信号后，先根据位置探测棒感应电动势计算出锤形探测器与海缆的垂直及水平相对距离，再通过第四探测棒与第三探测棒计算出锤形探测器与海缆的路由偏角，进而确定海缆的唯一位置坐标。该装置及方法不仅能够快速、准确地确定海缆位置，而且结构简单，易于实现，对后续信号处理的要求低。
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公开(公告)号：CN112987110B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202110169240.4
申请日：2021-02-07
Applicant: 国网福建省电力有限公司莆田供电公司 , 国网福建省电力有限公司 , 福州大学
IPC: G01V3/10
Abstract: 本发明涉及基于磁感应线圈爪形组合模式的海底电缆搜索与定位方法，包括以下步骤：布置探测装置，所述探测装置包括水下移动装置和爪形探测器，所述爪形探测器包括结构相同的第一探棒、第二探棒、第三探棒和第四探棒，第一探棒、第三探棒和第二探棒依次等距排列，第四探棒位于第三探棒的正上方且两者俯视夹角为90°；海缆路由探测，将该爪形探测器搭载在水下移动装置上并下水测量，根据探测到的第四探棒的感应电动势的变化实时调整探测方向，使第四探棒的朝向与海缆路由的走向平行；确定海缆位置，根据第一探棒、第二探棒和第三探棒的感应电动势变化精确计算出爪形探测器与海缆的水平相对距离，进一步精确计算出爪形探测器与海缆的垂直相对距离。
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