公开(公告)号：CN118004148A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410153489.X

申请日：2024-02-04

Applicant: 福州大学

Inventor： 黄健萌 ,  程前 ,  杜恒 ,  章小龙 ,  万嘉伟 ,  叶淇滨 ,  陈沛扬 ,  谢真 ,  庄娉婷

IPC: B60W30/045 ,  B60W50/00 ,  B60W10/20 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种考虑转向阻力能耗的节能多轴转向控制方法，包括以下步骤：步骤S1：建立多个模型系统，包括多轴转向车辆动力学模型、车轮运动模型、轮胎动力学模型以及车辆参考模型；步骤S2：基于多轴转向车辆动力学模型、车轮运动模型和轮胎动力学模型，构建多轴转向阻力能耗模型；步骤S3：结合多轴转向车辆动力学模型和车辆参考模型，构建准确跟踪参考状态的非奇异终端滑模控制律；步骤S4：基于二次规划优化算法，通过最小化转向阻力能耗实现节能多轴转角优化控制。该方法可在确保车辆横向稳定性的同时有效降低转向阻力能耗。

公开(公告)号：CN117784618A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202410208229.8

申请日：2024-02-26

Applicant: 福州大学

Inventor： 杜恒 ,  曹华鑫 ,  章小龙 ,  黄惠 ,  张志忠 ,  杜念青 ,  林丁发 ,  万嘉伟 ,  谢真

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种用于铰接式智能扫路机的循迹跟踪分层鲁棒控制方法，包括：S1、建立预瞄跟踪误差计算模型，并基于建立的预瞄跟踪误差计算模型计算跟踪误差指标；S2、建立考虑复杂不确定、时变干扰的动力学跟踪误差模型，基于动力学跟踪误差模型构建上层反干扰超螺旋解耦滑模跟踪控制器，输出目标铰接转角；S3、将目标铰接转角转换为转向助力油缸位移，建立比例阀控转向助力油缸的液压动力学模型，基于液压动力学模型构建下层自适应准滑模电液比例位置控制器，输出比例阀的驱动电压；S4、结合预瞄跟踪误差计算模型、上层控制器和下层控制器，对铰接式智能扫路机进行循迹跟踪分层鲁棒控制。该方法可提高铰接式智能扫路机的跟踪性能。

公开(公告)号：CN117369287A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311676134.0

申请日：2023-12-08

Applicant: 福州大学

Inventor： 章小龙 ,  杜恒 ,  万嘉伟 ,  余亚津 ,  庄娉婷 ,  徐浚 ,  程前 ,  叶祺滨 ,  谢真 ,  陈沛扬

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种用于多轴车辆的鲁棒超螺旋滑模控制方法，包括以下步骤：步骤S1：考虑系统不确定性、动态环境变化及时变外部干扰，建立多轴车辆动力学模型；步骤S2：根据所建立的系统模型，构建由标称控制律和切换控制律组成的鲁棒超螺旋滑模控制器；步骤S3：基于模型预测控制设计标称控制律，实现多轴车辆标称系统稳定控制；步骤S4：基于超螺旋滑模控制设计切换控制律，并构建其中的变增益函数，抑制系统内外扰动，削弱滑模控制抖振；步骤S5：优化选取多轴车辆系统的控制参数，以增强多轴车辆的跟踪控制性能。该方法可在面临外部干扰和系统不确定性情况下提高多轴车辆轨迹跟踪性能。

公开(公告)号：CN117309234A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311325750.1

申请日：2023-10-13

Applicant: 福州大学

Inventor： 高浩 ,  陈沛扬 ,  杜恒 ,  章小龙 ,  任天宇 ,  谢真 ,  叶祺滨 ,  万嘉伟 ,  庄娉婷 ,  余亚津

IPC: G01L25/00

Abstract: 本发明提供一种可调式车轮力传感器动静态标定装置及工作方法，包括：可调实验台架，自定心可调施力体，车轮力传感器，液压加载装置，水平液压缸限位夹具以及竖直液压缸限位夹具；可调实验台架包括，固定底架，旋转换向盘及外环定位滑块；自定心可调施力体包括内环定位连接件，施力体主体，定位棒及自定心旋转帽；液压加载装置包括后法兰液压缸，液压缸螺纹连接件，力传感器以及双头螺栓。为实现轮胎力传感器尺寸范围可调，本发明采用调节限位结构以及螺栓紧固结构，提高了标定过程的稳定性；同时提出了一种新型动态标定方法以及自定心结构，提高了车轮力传感器标定的精度，降低了标定成本。