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公开(公告)号：CN111409111B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202010335008.9
申请日：2020-04-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J19/00 , B25J17/00 , B25J9/10 , F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/029 , F16H57/04
Abstract: 本发明涉及谐波减速器领域，提供一种工业机器人、机械臂、关节结构及其装配方法。关节结构包括第一主体、第二主体、电机和谐波减速器，谐波减速器具有柔轮、刚轮和波发生器，第二主体包括互相固定连接的第一件和第二件，第一件具有第一孔，谐波减速器位于第一孔中，谐波减速器位于第一主体与第二件之间；刚轮与第一件固定连接，刚轮的外周壁与第一孔的内周壁配合，柔轮与第一主体固定连接；第二件具有第一凸台和第二孔，第一凸台的外周壁与第一孔的内周壁配合，电机的机体固定在第二件的背向第一件的一侧，电机的转轴穿过第二孔后与波发生器连接。关节结构的安装操作简便，且关节结构能够适于高速运转。
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公开(公告)号：CN110900619B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201911024406.2
申请日：2019-10-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种可行走搬运机器人，包括搬运臂机构、防倾平衡机构以及行走机构，所述行走机构包括行走轮；其中，所述搬运臂机构包括用于对货物进行抓取的末端夹具和用于驱动末端夹具进行空间转移的活动臂；所述防倾平衡机构包括转动配重块和用于驱动转动配重块进行转动的配重驱动机构，所述转动配重块通过转动杆转动连接在所述机架上，形成偏心转动结构，该偏心转动结构包括转动部和配重部，所述转动部的转动中心与转动杆的中心重合，所述配重部自所述转动中心往外延伸；所述转动配重块的转动平面与所述活动臂的活动平面平行。该搬运机器人能够根据待搬运货物的重量来调节自身的平衡，以避免发生倾倒现象，可用于搬运质量较大的物件。
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公开(公告)号：CN110434845A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910750993.7
申请日：2019-08-14
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种预紧力设置机构、SCARA机器人小臂结构及机器人，预紧力设置机构包括轴安装板、支撑座、调节螺钉、推力块、弹簧和预紧力标尺，SCARA机器人小臂结构包括小臂、J3轴和J4轴，在J3轴和J4轴上分别增加预紧力设置机构，通过旋转调节螺钉来调节弹簧的压缩量，从而使弹簧产生相应的弹力作用在同步带上，并通过推力块在预紧力标尺上的位置读取预紧力的大小从而达到精确设置预紧力的目的，本发明在安装、维修、调试时可以精确的设置同步带传动的预紧力，从而提高整机的性能。
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公开(公告)号：CN110186399A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910536553.1
申请日：2019-06-20
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01B11/26
Abstract: 本申请提出一种驱动器定位精度检测装置和方法，装置，包括：驱动器和电机，还包括第一投射板或第二投射板；驱动器，与电机通讯连接，用于控制电机转动；电机，电机的转轴上设置有激光发射器，激光发射器用于沿转轴的径向转轴的外侧发射激光，当转轴转动时激光的发射方向随之转动；第一投射板，平行于转轴设置，在转轴开始转动和结束转动时，激光发射器发出的激光投射在激光投射板上；第二投射板，设置在电机转轴的一侧，第二投射板朝向电机的一侧上设置有刻度区，在转轴开始转动和结束转动时，激光发射器发出的激光投射在刻度区，刻度区上的刻度值用于表示激光投射到该刻度值时转轴相对于预设位置的转动角度，方便测定驱动器进行位置控制的性能。
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公开(公告)号：CN109895080A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910339670.9
申请日：2019-04-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种SCARA机器人小臂结构及SCARA机器人。SCARA机器人小臂结构，包括：小臂；驱动机构，所述驱动机构安装在所述小臂的第一端；丝杠花键组件，所述丝杠花键组件安装在所述小臂的第二端；传动机构，所述传动机构连接在所述丝杠花键组件和所述驱动机构之间；编码器组件，所述编码器组件安装在所述丝杠花键组件上以采集所述丝杠花键组件运动信息；控制单元，所述控制单元与所述编码器组件和所述驱动机构均通讯连接，所述控制单元根据所述编码器组件传递的信息对所述驱动机构进行控制以对所述丝杠花键组件进行运动误差补偿。本发明的SCARA机器人小臂结构的控制精度高、生产、控制成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109079778A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810892623.2
申请日：2018-08-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种机器人调零系统及方法。所述机器人调零系统，包括：数据采集装置，其用于实时采集零点位置标识的数据，所述零点位置标识固定在所述机器人的关节的相对转动的两个连杆上；数据分析装置，其用于根据所述零点位置标识的数据分析所述关节连杆是否归零，并将分析结果发送至机器人控制系统。通过本申请的方案，能够自动化完成机器人调零，从而节省了人力，提高了调零效率。
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公开(公告)号：CN105397839B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510967773.1
申请日：2015-12-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人及其机器人关节，机器人关节包括减速机(2)、输出法兰(1)及壳体(17)，所述输出法兰(1)包括与所述减速机(2)的减速机刚轮(2‑1)连接的法兰盘(1‑1)及走线管道(1‑2)，所述法兰盘(1‑1)与所述走线管道(1‑2)为一体式结构；所述减速机(2)的减速机柔轮(2‑2)与所述壳体(17)的内壁连接。本发明提供的机器人关节，通过将输出法兰设置为法兰盘与走线管道的一体式结构。使得输出法兰既满足输出动力需求，又可以达到内部走线作用，确保了机器人关节的零部件集成化程度，减少了零部件数量，提高了机器人关节的结构紧凑性，便于安装。
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公开(公告)号：CN105397839A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510967773.1
申请日：2015-12-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人及其机器人关节，机器人关节包括减速机(2)、输出法兰(1)及壳体(17)，所述输出法兰(1)包括与所述减速机(2)的减速机刚轮(2-1)连接的法兰盘(1-1)及走线管道(1-2)，所述法兰盘(1-1)与所述走线管道(1-2)为一体式结构；所述减速机(2)的减速机柔轮(2-2)与所述壳体(17)的内壁连接。本发明提供的机器人关节，通过将输出法兰设置为法兰盘与走线管道的一体式结构。使得输出法兰既满足输出动力需求，又可以达到内部走线作用，确保了机器人关节的零部件集成化程度，减少了零部件数量，提高了机器人关节的结构紧凑性，便于安装。
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公开(公告)号：CN110434845B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN201910750993.7
申请日：2019-08-14
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种预紧力设置机构、SCARA机器人小臂结构及机器人，预紧力设置机构包括轴安装板、支撑座、调节螺钉、推力块、弹簧和预紧力标尺，SCARA机器人小臂结构包括小臂、J3轴和J4轴，在J3轴和J4轴上分别增加预紧力设置机构，通过旋转调节螺钉来调节弹簧的压缩量，从而使弹簧产生相应的弹力作用在同步带上，并通过推力块在预紧力标尺上的位置读取预紧力的大小从而达到精确设置预紧力的目的，本发明在安装、维修、调试时可以精确的设置同步带传动的预紧力，从而提高整机的性能。
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公开(公告)号：CN110065053B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN201910464732.9
申请日：2019-05-30
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人小臂结构及机器人。机器人小臂结构包括小臂本体，所述小臂本体的第一端设置有支撑台和中间轴组件安装结构，所述安装结构固定设置在所述支撑台上。本发明的机器人小臂结构及机器人可以大幅度减小小臂结构及整机的变形量，从而提高控制性能及整机精度，并且极大简化了小臂结构，使加工成本大幅度下降。
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