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公开(公告)号：CN110500836B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN201910756923.2
申请日：2019-08-16
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种制冷存储装置，涉及家用电器技术领域，解决了现有技术中存在的具有清洗功能的冰箱能耗增加的技术问题。该制冷存储装置包括冷藏室、冷冻室以及清洗室，清洗室设置在制冷存储装置的底层，以使清洗室在制冷存储装置内形成与冷藏室和冷冻室相分离的腔室结构。本发明的制冷存储装置有效改变了果蔬未清洗就放入制冷存储装置的习惯；清洗过后的果蔬清洗过程中为果蔬进行了降温，在将清洗后的果蔬放入制冷存储装置后可以减少制冷存储装置的能耗。本发明的制冷存储装置还将清洗室设置成与冷藏室和冷冻室相分离的腔室，从而避免了清洗室温度高的自来水对制冷存储装置的制冷区域造成影响，从而避免影响制冷存储装置的制冷效果。
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公开(公告)号：CN118024259A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410369382.9
申请日：2024-03-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种机器人的控制参数的调节方法、装置和系统，该方法包括：获取位移传感器采集的机器人的位移波形，位移传感器安装至机器人的边缘点上，机器人的边缘点为机器人的运动方向与机器人的外壳的一个交点；至少确定位移波形中是否存在超调现象；在确定位移波形中存在超调现象的情况下，将位置环增益调节为预设倍数与当前的位置环增益的乘积，以降低在当前时刻之后的位移波形中再次出现超调现象的概率。解决了由于同一条件下机器人末端的位置波形和电机端的位置波形差别较大，电机端的位置波形并不能完全反应机器人的实际运行情况，从而造成机器人的实际位移的误差超过了容许误差范围的问题。
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公开(公告)号：CN113741350B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202110977154.6
申请日：2021-08-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了基于双编码器反馈的伺服控制系统、方法及用电设备，伺服控制系统包括：电机、通过驱动器控制电机工作状态的控制器、采集电机的位置信息及速度信息反馈给控制器的第一编码器和第二编码器，第一编码器的精度高于第二编码器，第二编码器的通信速率高于第一编码器，第一编码器和第二编码器同时获取电机的位置信息及速度信息，第一编码器反馈的速度信息用于速度环Ki的运算，第二编码器反馈的速度信息用于速度环Kp的运算，控制器选择第一编码器和第二编码器其中一个反馈的位置信息。本发明将两个编码器的反馈信息同时作用于速度环和位置环，有效的提高伺服系统的影响速度，消除静态误差，提高系统稳定性。
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公开(公告)号：CN110661465B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201910771811.4
申请日：2019-08-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种伺服电机极对数检测方法、驱动器及系统，方法为通过获得被测电机转动后的编码器脉冲数pulse2与初始的编码器脉冲数pulse1比较，计算出脉冲差值△pulse，然后根据公式计算得出电机极对数p=（θ/360）*2n/△pulse；驱动器包括数值设置模块、角度设置生成模块、IPARK模块、SVPWM模块、三相逆变器、编码器位置差计算模块和获取绝对值编码器类型最大计数值模块；本发明克服了现有技术中检测电机极对数存在的偏差问题，可以得到准确的电机极对数，而且该方法不需要人工操作。
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公开(公告)号：CN109352678B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201811116925.7
申请日：2018-09-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人轴的重力补偿方法及装置、机器人。其中，该方法包括：采集第一电流值，第一电流值为电机顺时针转动预定角度时电机的电流；采集第二电流值，第二电流值为电机逆时针转动预定角度时电机的电流；根据第一电流值和第二电流值，对机器人机械臂的轴进行重力补偿，电机驱动轴转动。本发明解决了有技术中，使能瞬间由于重力作用机器人末端下坠，造成机器人末端工件损坏的问题的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108845510B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201810520864.4
申请日：2018-05-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种柔性连接件的振动控制方法、装置、存储介质及执行系统，该方法包括：确定所述柔性连接件的末端在基于当前位置指令的当前定位过程中是否发生振动；若所述柔性连接件的末端发生振动，则通过调整减振滤波器(11)的滤波参数减小所述当前位置指令的振动成分，以抑制所述柔性连接件的末端在所述当前定位过程完成后的振动。本发明的方案，通过增加减振滤波器，消除来自位置指令的振动频率成分，有效抑制柔性臂末端或其它尖端的振动。
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公开(公告)号：CN109129475A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810931292.9
申请日：2018-08-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种机械臂重力补偿方法、装置、系统及存储介质。所述机械臂重力补偿方法，包括：获取机械臂结构参数和负载参数；根据所述参数计算出机械臂从当前姿态使能时需要的重力补偿电流值；将计算结果传送至驱动器。通过本申请的方案，能够在机械臂在使能前获取一个可以抵消机械臂及负载重力的电流，从而使机械臂能够平稳使能，消除点头现象。
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公开(公告)号：CN106353609B
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201610864847.3
申请日：2016-09-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种电机缺相检测方法和系统，通过采集电机的各相电流值，确定所述各相电流值中的最大电流值和最小电流值；判断所述最大电流值是否大于预设电流最大阈值且所述最大电流值与最小电流值之间的比值是否大于预设电流比阈值，如果判断结果为是，输出缺相故障信号，所述预设电流最大阈值大于电机缺相相上的最大电流值，小于电机正常空转时各相上的最小电流值，小于电机正常空转时各相上的最小电流值，所述预设电流比阈值大于1。从而实现电机在小电流下工作时，对电机进行缺相检测。
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公开(公告)号：CN109015648A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810962475.7
申请日：2018-08-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的当前位置信息和当前负载信息；根据所述当前位置信息和所述当前负载信息，结合所述机器人的工程文件中包含的所述机器人的模型参数中所述当前机械臂的当前模型参数，通过所述示教器内嵌入的重力补偿计算模块，计算用于在所述当前姿态下对所述当前机械臂进行重力补偿的重力补偿电流。本发明的方案，可以解决通过伺服驱动器或者与之配套的电脑操作界面去完成重力补偿电流值的计算存在计算精度不高的问题，达到提升计算精度的效果。
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公开(公告)号：CN108972626A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810963073.9
申请日：2018-08-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种重力补偿方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：获取待进行重力补偿的机器人的模型参数和负载参数；根据所述模型参数和所述负载参数，确定用于对所述机器人进行重力补偿的重力补偿电流；在所述机器人启动使能前、且所述机器人的电机刹车未打开的情况下，控制所述电机基于所述重力补偿电流输出重力补偿力矩至所述机器人的机械臂，实现对所述机器人的机械臂重力力矩和负载重力力矩的重力补偿。本发明的方案，可以解决现有技术中机器人使能瞬间由于末端负载和机械臂自有重力导致机器人末端易下坠的问题，达到机器人末端不易下坠的效果。
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