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公开(公告)号：CN119165350A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411327604.7
申请日：2024-09-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种电机缺相检测方法和检测装置。该电机缺相检测方法包括：获取三相电流信号、速度反馈信号、转矩给定信号和转矩反馈信号；根据三相电流信号确定电流不平衡度；根据电流不平衡度和速度反馈信号确定修正后电流不平衡度；根据转矩给定信号和转矩反馈信号确定转矩偏差平方；根据修正后电流不平衡度和转矩偏差平方判断电机是否缺相。根据本发明的电机缺相检测方法，能够有效检测电机速度变化较大情况下的缺相状态，提高电机缺相检测的可靠性。
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公开(公告)号：CN119141543A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411438372.2
申请日：2024-10-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人末端振动抑制方法、装置、介质、控制器和产品，所述方法包括：在所述机器人开始运行后，通过角速度传感器分别采集在第一方向和第二方向上的原始运动信号；分别对采集到的所述在第一方向和第二方向上的原始运动信号进行处理，得到在第一方向上的第一振动频率和在第二方向上的第二振动频率；根据得到的在第一方向上的第一振动频率和在第二方向上的第二振动频率，分别设置对应的陷波滤波器；在机器人的第二电机的控制指令中加入第一方向上的陷波滤波器，第三电机的控制指令中加入第二方向上的陷波滤波器。本发明方案能够抑制机器人末端在多个电机的控制下在多个方向运动的同时由于柔性刚体产生的机械振动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119036443A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411143093.3
申请日：2024-08-20
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种SCARA机器人的负载质量辨识方法、装置、介质、控制器和产品，所述方法包括：获取预先测试得到的SCARA机器人的负载质量与电流的对应关系或预先拟合得到的SCARA机器人的负载质量与电流的函数关系；在SCARA机器人处于位置模式时，当使能标志位有效，位置指令为0时，根据所述负载质量与电流的对应关系或所述负载质量与电流的函数关系，辨识得到所述SCARA机器人的负载的初始质量。在SCARA机器人处于位置模式时，当使能标志位有效，位置指令不为0时，将所述初始质量与重力负载指令所设置的质量进行比较，确定重力负载指令的设置是否合理；若不合理，则发出提示信息。本发明方案能够防止机器人伺服参数和运控参数与实际工况差距过大导致运行异常。
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公开(公告)号：CN118952203A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411177543.0
申请日：2024-08-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种机械臂的运动控制方法、电子设备及机械臂，属于机械臂领域。其中，所述方法包括：在所述机械臂基于加减速规划的运动过程中，实时获取所述机械臂的关节电机的工作状态参数的值，所述工作状态参数用于反映所述关节电机的实时工作状态；根据所述工作状态参数的值与工作状态阈值进行对比判断，如果二者的关系满足运动参数调整条件，则根据运动调整策略调整所述机械臂的运动参数，其中，所述运动状态调整策略约束了所述运动参数的调整方式；根据调整后的所述运动参数，更新所述加减速规划。采用本申请实施例，能实时调整加减速规划以满足实际工况需求。
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公开(公告)号：CN117213492A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311050816.0
申请日：2023-08-21
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了基于地图的充电桩位姿识别方法、虚拟装置、系统和介质，包括以下步骤：获取导航地图和充电桩地图；对两张地图进行轮廓识别和匹配，确定地图充电桩的位姿；基于地图原点，对充电桩进行坐标系转换，确定充电桩的实际位姿；基于充电桩的实际位姿，输出充电桩的返航点。本发明提出一种由地图识别的充电桩定位方法，解决无需红外等硬件配合的纯激光自主回冲；通过坐标系转换，解决图像识别的充电桩坐标不是基于地图原点，输出充电桩前的回冲点；通过采用封装算法，利用人机交互方式和按键方式实现充电桩的坐标识别，一键式完成返航点输出和修改，提高算法的泛化能力和易使用性。
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公开(公告)号：CN218495345U
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202222022306.X
申请日：2022-08-02
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F24F13/22
Abstract: 本发明提供一种换热器自动排水系统，包括电磁排水装置和电磁补气装置，电磁排水装置设置在换热器的出水口，电磁补气装置设置在换热器的进水口，通电时电磁排水装置和电磁补气装置均保持通道关闭状态，断电时电磁排水装置和电磁补气装置均保持导通状态以对换热器进行排水。本发明的换热器自动排水系统能在机组断电停止运行时自动实现排水以保护机组，在断电低温情况下减少人工排水环节，提高用户使用舒适度，断电后自动排水避免忘记排水导致系统损坏，降低机组使用风险。
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公开(公告)号：CN217903879U
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202222191494.9
申请日：2022-08-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种线束固定结构和空调，线束固定结构包括两个转动连接的敞口壳体，当两个敞口壳体的敞口转动至重叠状态时，两个敞口壳体扣合形成一个线束容纳腔，两个敞口壳体上均设有正对敞口的穿线孔，线束从一个敞口壳体的内部穿出该敞口壳体上的穿线孔，再从另一敞口壳体上的穿线孔穿入该敞口壳体，穿过两个穿线孔的线束绕设在两个敞口壳体的转动连接处上。本实用新型提出的线束固定结构利用本身的结构让线束折叠设置在线束容纳腔内，且通过两个敞口壳体上穿线孔的位置设置令线束最终能绕设在两个敞口壳体的转动连接处上，有效防止两个敞口壳体扣合不紧密时线束从线束容纳腔内脱落。
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