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公开(公告)号：CN113219488B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202110502507.7
申请日：2021-05-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S17/89 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种机器人的建图的方法，具体包括以下步骤：S1：机器人开始移动前通过TOF模块获取具有点云数据的全局地图；S2：机器人根据具有点云数据的全局地图规划路线，并在移动过程中建立局部地图；S3：机器人在移动过程中通过TOF模块获取信息点并记录在局部地图中；S4：机器人根据局部地图记录同一信息点的次数来决定是否将信息点更新到全局地图中。机器人通过局部地图来记录在工作过程中获取的信息点，并根据获取信息点的次数来确定信息点的可信度，然后将符合要求的信息点更新到全局地图中，使全局地图更加完善和准确。
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公开(公告)号：CN113238555B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202110519275.6
申请日：2021-05-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
IPC: G05D1/43 , G01C21/00 , G01C21/20 , A47L11/24 , A47L11/28 , A47L11/40 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开了一种具有光流传感器的移动机器人及其控制方法，包括主体，所述主体上包括控制模块、光流传感器和距离传感器，所述控制模块用于控制机器人，所述光流传感器竖直向下设置在主体上，用于检测地面的图像，所述距离传感器设置在主体上，用于检测机器人与障碍物之间的距离且机器人根据该距离来获取机器人的移动距离，所述控制模块根据距离传感器检测到的移动距离来调整光流传感器的检测精度。通过在设置距离传感器检测机器人与前方障碍物之间的距离来对光流传感器的检测结果进行验证，并根据距离传感器的检测结果来对光流传感器的检测精度进行调整，有效了解决光流传感器的检测高度不同，带来的计算偏差的问题。
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公开(公告)号：CN112904845B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202110054852.9
申请日：2021-01-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开基于无线测距传感器的机器人卡住检测方法、系统及芯片，该机器人卡住检测方法包括：在移动机器人上设置的第一无线测距传感器与所述定位基站内设置的第二无线测距传感器进行通信测距过程中，若计算获得移动机器人的实时位置坐标不变、或者若计算获得移动机器人的实时位置坐标处于预设浮动坐标范围内、或者若里程计反馈出移动机器人在行走过程中的位置坐标偏移量在预设坐标容差范围内，判定移动机器人被卡住。与现有技术相比，本技术方案基于无线测距传感器反馈的距离信息进行卡住检测，不需设置多个相关的定位标签，简化机器人被卡、被困的判断运算过程，克服惯性导航出现漂移误差过大而导致卡住检测不准确的问题。
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公开(公告)号：CN112415998B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202011159235.7
申请日：2020-10-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于TOF摄像头的障碍物分类避障控制系统，该障碍物分类避障控制系统采用TOF摄像头获取的障碍物尺寸信息、位置信息和亮度信息，有效地归类识别出室内环境下的是否应该跨越以及是否应该碰撞的障碍物，并依据识别出的障碍物的类型特征及其尺寸大小信息及时触发碰撞警告信号，以推进移动机器人在移动至相应的障碍物之前规划出可通行区域，比现有技术的障碍物归类处理方法更适应于规划出室内实际活动环境下的无障碍物可通行区域，保证避障路径的有效性，尽可能地做到无碰撞移动。相对于现有技术采用多个摄像头或多线的激光头，以及执行过多的图像特征点拟合分类训练大大，降低了生产成本，提高机器人的避障动作的实时性。
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公开(公告)号：CN112363513B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202011340692.6
申请日：2020-11-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开一种基于深度信息的障碍物分类避障控制方法，包括：步骤1、结合TOF摄像头采集到的目标障碍物的深度信息和TOF摄像头的内外参数，计算获取目标障碍物的纵向高度信息，并基于数据稳定度统计算法将目标障碍物进行识别分类；步骤2、根据前述的分类结果及其对应类型下的目标障碍物的纵向高度信息，决策机器人的减速避障方式或减速绕障方式；其中，所述障碍物分类避障控制方法的执行主体是机身前端装配有TOF摄像头和红外传感器的机器人，目标障碍物是在TOF摄像头当前的视场区域内；其中，机器人当前的行走模式包括弓字形行走和全局沿边行走，适应机器人在各种工作模式下无碰撞少碰撞行走，降低障碍物的干扰。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113110496B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202110501034.9
申请日：2021-05-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的建图方法和系统，所述方法通过控制移动机器人先后遍历两个目标位置的方式来获取移动机器人在每个遍历位置与同一个定位基站之间的距离，而不是计算获取同一位置的机器人与不同的基站之间的距离，不需同时收发处理两个基站的通信指令，同时也不需构建几何关系去计算机器人的遍历位置相对于定位基站的角度关系，减少数据处理量，基于前述距离计算出的移动机器人的实时位置坐标的精度提高，可控性增强，不受里程计实时反馈的移动机器人的行走距离所存在的漂移误差的影响。然后，再结合距离传感器生成的精确的边界轮廓线对全局地图的边界进行对齐，使得移动机器人可以构建出精度高且边界准确的全局地图。
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公开(公告)号：CN112347876B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202011158065.0
申请日：2020-10-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/44 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开一种基于TOF摄像头的障碍物识别方法、清洁机器人，该障碍物识别方法包括：控制移动机器人的TOF摄像头采集其探测视角范围内的一目标障碍物的深度图像，再根据这个目标障碍物的深度图像计算出这个目标障碍物深度信息及其尺寸大小，再选择性地结合TOF摄像头实时输出的与目标障碍物相匹配的亮度图像数据，识别出目标障碍物的类型；其中，TOF摄像头设置在移动机器人的机体前方，用于探测移动机器人的前进方向上的目标障碍物；其中，所述目标障碍物的尺寸大小包括所述目标障碍物的轮廓线的高度信息。比现有技术的障碍物归类处理方法更适应于规划出室内实际活动环境下的无障碍物可通行区域，减轻机器人识别障碍物的运行负载。
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公开(公告)号：CN112308033B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202011336291.3
申请日：2020-11-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于深度数据的障碍物碰撞警告方法及视觉芯片，该障碍物碰撞警告方法包括：根据TOF摄像头当前采集获取的目标障碍物的轮廓的深度图像、目标障碍物的深度信息以及TOF摄像头的内外参数，计算获取目标障碍物的实际物理尺寸，并在此基础上设置出用于包围目标障碍物的虚拟矩形框，其中，这个虚拟矩形框是位于机器人的行进平面上；当机器人行走至这个虚拟矩形框的内部且检测到机器人的当前行走方向是存在碰撞目标障碍物的趋势时，控制机器人触发碰撞警告信号。通过在目标障碍物的实际物理尺寸的基础上设置出具有碰撞预警意义的矩形框，让机器人在必要的位置区域内提前避开碰撞障碍物，将目标障碍物对机器人正常工作的影响降低。
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公开(公告)号：CN112180924B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202011043438.X
申请日：2020-09-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种导航至密集障碍物的移动控制方法，与现有技术相比，该移动控制方法在考虑到预先规划的导航路径与实际环境存在匹配误差的条件下，沿着预先规划的至多三条导航路径反复搜索同一待清扫的密集障碍物点，并通过碰撞障碍物和绕障行走来获取密集障碍物的位置分布信息，在达到合适的搜索遍历次数时结束对这个待清扫的密集障碍物点的周围区域的遍历，从而只需要很少资源（包括硬件和软件资源）就能控制清洁机器人绕着椅脚、桌子脚对狭小的可通行区域进行遍历清扫，避免所述清洁机器人因地图误差的影响而在密集障碍物之间的空隙区域出现漏扫。也加快算法收敛速度。
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公开(公告)号：CN111857156B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202010764293.6
申请日：2020-08-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于激光的机器人区域划分方法、芯片及机器人，该机器人区域划分方法包括：机器人在室内工作区域内按照预设沿边方向执行沿边行走时，根据机器人的激光传感器扫描的数据，设置出用于划分室内工作区域的参考分割边界线，使得机器人沿着参考分割边界线执行预设沿边方向上的沿边行走。与现有技术相比，本发明通过激光扫描的地图边界信息，设置出用于划分区域的参考分割边界线，以使得用户能够准确指定机器人对区域进行覆盖清扫，比纯视觉技术划分房间区域的准确率高。
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