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公开(公告)号：CN113901905A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111158765.4
申请日：2021-09-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人识别地毯的方法、识别装置和机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人控制补光灯工作，使补光灯在行走面的检测区域投射出光投影，然后通过摄像头获取检测区域中具有光投影的图像；S2：机器人通过平滑度评价函数从具有光投影的图像中获取图像中光投影的边缘的平滑度；S3：机器人根据具有光投影的图像中光投影的位置、补光灯的位置和补光灯的发射角度来获取检测面到补光灯之间的高度；S4：机器人通过将光投影的边缘的平滑度和检测面与补光灯之间的高度，分别与相应的设定值进行比较来判断行走面是否为地毯。本申请通过摄像头和补光灯相互配合来进行地毯识别，检测数据更加准确，检测结果更加可靠。
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公开(公告)号：CN112348893B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202011192850.8
申请日：2020-10-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种局部点云地图构建方法及视觉机器人，该局部点云地图构建方法根据预设的显著位姿变化条件采样反映机器人周边大范围区域位置的点云，使得移动机器人利用这些关键帧建立能够完整覆盖到移动机器人前方的障碍物分布状况的局部点云地图，然后以三维直方图的形式去描述出不同高度位置的点云，方便使用点云在不同检测块的三维区域分布特征去除杂散点，提高过近过远障碍物场景的局部点云地图的适应性，显著降低超近距离下的障碍物位置识别定位的难度和误判概率。
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公开(公告)号：CN114136316B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202111453891.2
申请日：2021-12-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于点云特征点的惯导误差消除方法、芯片及机器人，所述方法通过3D‑TOF传感器采集点云数据，提取其特征点并保存为参考点集。然后在下一次检测到相同的点云特征点时，便能够以前后两次特征点的位姿变换为基准，与惯导的位姿变换进行比较，从而得知机器人与实际位置的偏差，然后利用该偏差校正惯导的误差，提高机器人的导航精度。其中，由于点云特征点只包含描述点云数据的关键点，数量较少，因此内存占用小、运算速度快，而且还适合长期储存，适用于校正机器人长期累积下来的误差。
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公开(公告)号：CN112330808B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202011192899.3
申请日：2020-10-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06T17/05 , G06T17/20 , G01S17/93 , G01S17/894
Abstract: 本发明公开一种基于局部地图的优化方法及视觉机器人，该优化方法使用预设目标平面区域上分布的多个检测块来记录局部地图的点云数据，实现以三维直方图的形式去描述出不同高度位置的点云，即将局部地图以当前位置的摄像头视角范围内的三维直方图的形式分布，方便使用点云在不同检测块的三维区域分布特征去除杂散点，只允许局部地图中保留下用于精准定位的最大高度和合理分布的点云，提高地图优化方法在过近过远障碍物场景的适应性，显著降低超近距离下的障碍物点云位置的误判概率。
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公开(公告)号：CN114199235A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111430821.5
申请日：2021-11-29
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于扇面深度相机的定位系统，定位系统包括：扇面深度相机，用于采集水平方向上预设角度的扇面范围内的三维点云数据并传输至定位优化模块；图像采集装置，用于采集图像数据并传输至定位优化模块；惯性传感器，用于采集IMU数据并传输至定位优化模块；定位优化模块，用于接收扇面深度相机传输的三维点云数据、图像采集装置传输的图像数据以及惯性传感器传输的IMU数据，并基于图像数据和IMU数据对三维点云数据进行优化，获取优化后的位置信息。本发明采用扇面深度相机实现激光导航定位，同时结合视觉图像数据和IMU数据对扇面深度相机数据进行补偿优化，提高基于扇面深度相机的定位系统的定位精度和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114166219A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111453916.9
申请日：2021-12-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种校正惯导误差的方法、芯片及机器人，所述方法在移动机器人的移动距离处于预设范围内时，选取一个与第一信息采集点朝向相同的且距离不大于预设距离的第二信息采集点进行惯导误差的校正。其中，所述移动距离若小于预设范围的最小值，则表明此时惯导不存在误差或者误差可以忽略不计，此时不进行校正以避免做无用功，降低机器人工作效率。所述移动距离若大于预设范围的最大值，则认为惯导已有较大的误差，此时若利用点云数据进行校正，难以得到准确的校正结果。因此，基于本发明所述的方法，可以在合适的时机和位置校正惯导的误差，大大提高了惯导校正结果的准确性。
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公开(公告)号：CN116880783A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310666451.8
申请日：2023-06-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种打印机器人的特征点匹配方法、芯片和机器人，包括：S1：打印机器人在打印前获取待打印文档的图像，并从待打印文档的图像提取特征点；S2：打印机器人通过摄像头获取已打印内容的纸张图像，然后从已打印内容的纸张图像提取特征点；S3：打印机器人通过摄像头的外参来构建滑动窗口，然后打印机器人通过滑动窗口遍历提取出特征点的待打印文档的图像；S4：打印机器人通过滑动窗口遍历提取出特征点的待打印文档的图像的过程中，打印机器人将滑动窗口覆盖的待打印文档的图像的特征点与已打印内容的纸张图像的特征点进行匹配。大大减少误匹配的情况，提高匹配的准确率。
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公开(公告)号：CN114018253A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111238007.3
申请日：2021-10-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种具有视觉定位功能的机器人及定位方法，包括主体，所述主体包括控制模块、IMU模块、里程计、摄像头和补光灯，所述控制模块分别与IMU模块、里程计、摄像头和补光灯相连，用于控制IMU模块、里程计、摄像头和补光灯进行数据获取以及对获取的数据进行处理，所述IMU模块用于获取IMU数据，所述里程计用于获取里程计数据，所述摄像头垂直地面且向下设置，用于获取机器人行走面的图像，所述补光灯设置在摄像头旁边，用于提供光照，使摄像头获取清晰的图像。本申请采用摄像头和补光灯共同工作，就可以实现与光流传感器相同的效果，降低了生产成本；通过机器人的处理芯片来进行数据处理，获取的数据更加准确。
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公开(公告)号：CN113902701A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111167542.4
申请日：2021-10-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种双边滤波控制方法及芯片，该双边滤波控制方法包括：当滑动窗口在待处理图像内平移时，从滑动窗口的中心位置当前覆盖的像素点开始，在该滑动窗口当前框定的图像区域内遍历邻域像素点，以不重复的方式计算当前遍历的邻域像素点与中心像素点之间的图像信息相似度，其中，滑动窗口的中心位置覆盖的像素点被配置为中心像素点；邻域像素点是位于中心像素点的邻域内的像素点；其中，图像信息相似度包括双边滤波算法所需的灰度值相似度及空域邻近度，用于对待处理图像进行过滤处理。显著减少计算次数，适用于缓存空间较小的芯片对图像执行双边滤波。
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公开(公告)号：CN113900805A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111167543.9
申请日：2021-10-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06F9/50
Abstract: 本发明涉及一种基于固定方向的图像处理方法及芯片，该图像处理方法包括：滑动窗口在待处理图像中开始第一次平移之前、以及每当滑动窗口在待处理图像中进行一次平移后，从滑动窗口的中心位置当前覆盖的像素点开始，在该滑动窗口当前框定的图像区域内沿着一对预设搜索方向搜索邻域像素点，并获取对应预设搜索方向上搜索到的邻域像素点与中心像素点之间的图像信息相似度；其中，所述待处理图像内的各个像素点在内存中的存放顺序是按行存储的；滑动窗口的中心位置覆盖的像素点配置为中心像素点。减少参与计算的像素对的数量。
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