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公开(公告)号：CN107358655B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201710621216.3
申请日：2017-07-27
Applicant: 秦皇岛燕大燕软信息系统有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于离散平稳小波变换的半球面和圆锥面模型的辨识方法，首先，利用三维扫描仪获取被测曲面的点云数据；然后，利用格网化方法得出该被测曲面的高程图像和图像中各行和各列像素的高程序列；再利用离散平稳小波变换对所得高程序列进行处理，得到对应的小波细节系数序列；进而，根据高程序列以及小波细节系数序列之间的对应关系，推导出被测曲面理想的数学表达式；根据估计出的理想数学表达式，计算出被测曲面理想的高程序列及对应的小波细节系数；最后对实测数据高程序列对应的小波细节系数序列和被测曲面理想数学表达式所对应的小波细节系数序列进行分析，实现对被测模型的辨识。
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公开(公告)号：CN111611957A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010466798.4
申请日：2020-05-28
Applicant: 秦皇岛中理外轮理货有限责任公司 , 秦皇岛燕大燕软信息系统有限公司
Abstract: 本发明涉及一种船舶水尺图像处理方法及系统，包括：获取拍摄终端拍摄的船舶水尺视频数据；所述拍摄终端为设置有相机的无人机；将所述船舶水尺视频数据按帧进行处理，对每帧图像分别进行匹配和灰度处理，得到灰度水尺图像集合；所述灰度水尺图像集合中包括多帧灰度水尺图像；对所述灰度水尺图像集合中的每帧灰度水尺图像进行图像增强处理，得到处理后船舶水尺图像集合；所述处理后船舶水尺图像集合中包括多张处理后船舶水尺图像。通过本发明的上述方法能提高人员安全性、降低成本，降低外界环境因素对后续图像识别的影响。
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公开(公告)号：CN114332796B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202111597823.3
申请日：2021-12-24
Applicant: 燕山大学 , 河北燕大燕软信息系统有限公司 , 秦皇岛港股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种多传感器融合体素特征图生成方法及系统，该方法建立原始图像与激光雷达点之间的映射关系，激光雷达点和前视图像之间的映射关系，生成轻量化稀疏图像，为图像信息的快速处理提供了基础。同时，本发明所述方法融合两种传感器特征提取网络提取的特征，构建了信息更丰富的环境信息特征，提高了三维目标检测的准确率。
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公开(公告)号：CN114596478A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210263878.9
申请日：2022-03-17
Applicant: 燕山大学 , 河北燕大燕软信息系统有限公司 , 秦皇岛港股份有限公司
IPC: G06V10/774 , G06V10/20 , G06N3/08 , G06V10/80
Abstract: 本发明涉及一种面向激光雷达点云数据的特征增强方法，包括：获取目标环境中的点云数据；对点云数据进行体素化处理，得到体素化数据；利用三维稀疏卷积特征提取网络每一体素进行特征提取，得到多个尺度的体素特征；计算每一体素和点云数据中各点之间的权重，得到体素与点的反距离权重；根据体素与点的反距离权重，利用三次线性插值方法将体素特征插值到点云数据的各点上，得到每一点的多个尺度的点特征；对每一点，利用特征权重学习网络学习各尺度的点特征对应的权重，得到各尺度的点特征权重；利用各尺度的点特征权重对各尺度的点特征进行融合补充，得到多个尺度的增强点特征，融合了不同尺度下的点特征，对点特征进行增强，实现对点云数据的增强。
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公开(公告)号：CN113311427A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110571594.1
申请日：2021-05-25
Applicant: 燕山大学 , 唐山曹妃甸煤炭港务有限公司 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
Abstract: 本发明公开了一种堆料机堆料过程中料高和安息角测量方法及系统。本发明首先在堆料过程中，利用堆料机落料口前方的毫米波雷达设备获取二维数据；然后，利用随机采样一致性的算法估计直线方程参数，得到料堆母线的直线方程，利用斜率计算得出料堆安息角，利用直线方程得到料高；最后，利用卡尔曼滤波方法减轻传感器测量误差、堆料机抖动和料堆上落料的影响，得到料堆的安息角和料高，实现在堆料过程中实时测量料堆安息角和料高的目的，为自动化堆取料提供准确的信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112731441A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110022672.2
申请日：2021-01-08
Applicant: 唐山曹妃甸煤炭港务有限公司 , 燕山大学 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
Abstract: 本发明涉及一种敞车车厢状态检测装置及方法，该装置包括数据采集单元，用于获取车厢的二维点云数据；三维点云数据获取单元，用于通过所述二维点云数据与车厢的前进方向和运动速度结合，得到三维点云数据；下采样和滤波处理单元，用于对所述三维点云数据进行下采样处理和滤波处理，得到处理后的车厢横截面轮廓的三维点云数据；点云分割单元，用于对所述处理后的车厢横截面轮廓的三维点云数据进行点云分割处理，得到目标点云数据；阈值设置和判断单元，用于设置高度阈值和修正值，将所述目标点云数据与所述高度阈值进行比较，根据比较结果判断车厢状态。从而可以极大的提高翻车机房的作业效率。
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公开(公告)号：CN114067080B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111404774.7
申请日：2021-11-24
Applicant: 燕山大学 , 唐山曹妃甸煤炭港务有限公司 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
Abstract: 本发明涉及一种获取料堆高程模型的方法及系统，该方法包括以下步骤：分别获取毫米波雷达、双天线差分北斗传感器和角编码器采集的数据；对所述毫米波雷达、双天线差分北斗传感器和角编码器采集的数据进行坐标系的转换和联合解算，得到料堆的原始点云数据；对所述原始点云数据进行预处理，得到预处理后的点云数据；利用基于三角剖分的差值算法对所述预处理后的点云数据进行处理，得到堆料高程模型。本发明具有很好的环境适应性、稳定性、便捷性和低成本等特点，能够满足实际的项目需求。
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公开(公告)号：CN117191736A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311139391.0
申请日：2023-09-05
Applicant: 燕山大学 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
IPC: G01N21/3577 , G06N3/006 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开一种乳化石油类产品含油率检测方法、系统、设备及介质，涉及石油及石油类产品检测分析领域。该方法包括：获取样本数据集和对应的真实含油率；搭建核极限学习机初始模型；根据样本数据集对应的真实含油率和预测含油率确定适应度函数；根据适应度函数，采用改进的北方苍鹰算法对核极限学习机初始模型中的惩罚系数和核参数进行迭代优化，得到核极限学习机优化模型；获取目标乳化液的中红外光谱数据，并输入至核极限学习机优化模型中，得到目标乳化液的预测含油率。本发明能够实现快速、高效和准确地测定乳化液的含油率。
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公开(公告)号：CN112731441B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110022672.2
申请日：2021-01-08
Applicant: 唐山曹妃甸煤炭港务有限公司 , 燕山大学 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
Abstract: 本发明涉及一种敞车车厢状态检测装置及方法，该装置包括数据采集单元，用于获取车厢的二维点云数据；三维点云数据获取单元，用于通过所述二维点云数据与车厢的前进方向和运动速度结合，得到三维点云数据；下采样和滤波处理单元，用于对所述三维点云数据进行下采样处理和滤波处理，得到处理后的车厢横截面轮廓的三维点云数据；点云分割单元，用于对所述处理后的车厢横截面轮廓的三维点云数据进行点云分割处理，得到目标点云数据；阈值设置和判断单元，用于设置高度阈值和修正值，将所述目标点云数据与所述高度阈值进行比较，根据比较结果判断车厢状态。从而可以极大的提高翻车机房的作业效率。
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公开(公告)号：CN114119710A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111393801.5
申请日：2021-11-23
Applicant: 燕山大学 , 国投曹妃甸港口有限公司 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
IPC: G06T7/62 , G06T7/00 , G06T17/20 , G06K9/62 , G06V10/762
Abstract: 本发明涉及一种计算敞车车厢剩余冻煤体积的方法及系统；首先，利用翻车机房出口上方的激光雷达获得敞车车厢的点云数据；然后，利用基于M估计随机采样一致性拟合平面的方法剔除侧墙的点云数据，采用欧氏聚类的方法对敞车车厢剩余点云数据进行聚类，得到敞车车厢剩余冻煤表面的点云数据；最后利用Delaunay三角化的方法重建剩余冻煤表面，计算Delaunay三角网格每个三角形投影到敞车车厢车底所形成的三棱柱的体积并且求和，实现对敞车车厢剩余冻煤计算体积的目的。本发明不受光照强度、粉尘等的影响，并且能够适应港口二十四小时工作的强度，采用现代化技术，快速、准确地对敞车车厢剩余冻煤体积进行测量。
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