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公开(公告)号：CN117349707A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311463699.0
申请日：2023-11-06
Applicant: 复旦大学
IPC: G06F18/24 , G06N3/0455 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06N3/0464 , G06N3/0985
Abstract: 本发明提供一种脑电信号运动想象解码方法及深度学习神经网络模型，网络结构包括初始特征提取模块、多分支transformer模块、融合注意力模块和分类器模块，初始特征提取模块初步提取脑电信号的时空特征图；多分支transformer模块将初始特征提取模块输出的时空特征图处理为不同特征深度组合的长短不一的特征序列；融合注意力模块依据自注意力机制将特征序列融合起来，获取用于分类的最终特征；分类器模块利用融合注意力模块输出，再通过线性求和学习序列内部元素之间的位置关系，完成分类，实现对运动想象脑电数据的全局时空频特征的有效学习，以端到端的神经网络模型，能够简洁且精准预测运动想象动作标签。
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公开(公告)号：CN114145964B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111457212.9
申请日：2021-12-01
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种人机相容的双级并联式手腕外骨骼康复机器人。本发明包括小臂支撑组件、球心调正组件、手腕训练组件以及握杆；球心调正组件包括：两个第一调正支链、第二调正支链以及一级动平台；第一调正支链包括：第一驱动模块、滑动块、第一连杆、第二连杆；第二调正支链包括：第二驱动模块、第三连杆、U形块、第四连杆；手腕训练组件包括：二级动平台以及呈圆周阵列安装在一级动平台和二级动平台之间三条主动支链。本发明的球心调正组件采用运动解耦设计，球心调正组件能够实现球心在空间中的位置调正，以适应手腕在康复过程中瞬时转动中心的变化过程，具有良好的人机相容性，有效地提高了运动精度。
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公开(公告)号：CN115670866A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211388472.X
申请日：2022-11-08
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种多功能手部康复机器人。机器人将手指康复与手腕康复训练功能结合，本发明的四指康复装置采用一个动力源实现四根手指的同时康复训练，节省成本，动力源在手心的一侧，在进行康复训练时，通过手指机构从手心一侧对患者的手部施加力，改变了现有手部康复装置将患者的手指从伸直状态牵引到屈曲位置的固定思维模式，同时对于手部屈曲动作困难的患者，也可通过绑带束缚实现屈曲运动的训练；本发明的手腕康复训练装置同样采用单一动力源，通过一体化握把与转盘的组合设计，可以实现手腕三自由度的主动与被动训练模式。此外，机器人的转盘和调节机构能够实现患者左手康复与右手康复的互换，降低了成本、适用性较广。
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公开(公告)号：CN114145964A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111457212.9
申请日：2021-12-01
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种人机相容的双级并联式手腕外骨骼康复机器人。本发明包括小臂支撑组件、球心调正组件、手腕训练组件以及握杆；球心调正组件包括：两个第一调正支链、第二调正支链以及一级动平台；第一调正支链包括：第一驱动模块、滑动块、第一连杆、第二连杆；第二调正支链包括：第二驱动模块、第三连杆、U形块、第四连杆；手腕训练组件包括：二级动平台以及呈圆周阵列安装在一级动平台和二级动平台之间三条主动支链。本发明的球心调正组件采用运动解耦设计，球心调正组件能够实现球心在空间中的位置调正，以适应手腕在康复过程中瞬时转动中心的变化过程，具有良好的人机相容性，有效地提高了运动精度。
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公开(公告)号：CN118644655A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410674218.9
申请日：2024-05-28
Applicant: 复旦大学附属眼耳鼻喉科医院
IPC: G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/42 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/084 , G06N3/048
Abstract: 本发明公开了一种基于改进YOLOV5的气管插管镜图像目标检测方法及系统，其中，该方法包括：步骤1、获取原始的气管插管镜图像数据集；步骤2、对前述原始的气管插管镜图像数据集进行数据增强处理以获得数据增强处理后的气管插管镜图像数据集；步骤3、根据数据增强处理后的气管插管镜图像数据训练集，形成基于改进YOLOV5的目标检测模型；步骤4、根据边界框回归损失函数WIoU对基于改进YOLOV5的目标检测模型进行损失函数优化，以形成器官插管镜图像目标检测模型；步骤5、根据量化感知操作优化前述器官插管镜图像目标检测模型；步骤6、根据气管插管镜图像数据测试集，通过优化后的器官插管镜图像目标检测模型对气管插管镜器官图像进行识别。本发明可以有效改善气道器官识别中小目标检测精度问题，提高了目标检测的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117180021A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311411880.7
申请日：2023-10-27
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种护理床，包括床体支架，所述床体支架上设置有背位板模块、固定位板模块、大腿位板模块和小腿位板模块，背位板模块支撑病患背部，并在电机的驱动下带动转轴转动，从而带动衬布运动，实现同时对病患进行上下、左右方向的移动；固定位板模块用以当病患为坐立姿势时，支撑病患臀部；大腿位板模块用以支撑病患大腿部；小腿位板模块包括小腿支架，用以支撑并将病患腿部抬起并分开，解决了统的护理床在病患进行大小便时通常需要护理人员的参与，将老年人或行动不便的病患移动到便盆的指定位置，费时费力，还可能给病患带来二次伤害的问题，能够自动将病患移动到指定位置，并在如厕姿态下进行大小便。
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公开(公告)号：CN115998576A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211566585.4
申请日：2022-12-07
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02 , A63B23/16 , A63B21/055
Abstract: 本发明属于医疗康复机械技术领域，具体涉及一种柔性可穿戴三指康复机器人。本发明的第一手指康复机构利用弹性丝、转动支座等能够实现人体食指、中指的主动内收/外展运动和被动内收/外展运动，第一手指康复机构和拇指康复机构均采用多个指环模块串联的形式，实现了对不同手指尺寸、手指长度的高度适应性，且牵引线与指环模块是否固定可选择性控制来实现手指掌指关节、掌指关节+近端指间关节、掌指关节+近端指间关节+远端指间关节三种模式的手指屈曲/伸展运动模式，解决了现有技术中只能对手指多关节耦合联动训练不能单个关节独立训练的问题，能够进行针对性的关节运动，康复训练角度易控制，具有较好的康复效果和较强的适应能力。
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公开(公告)号：CN115227544B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202210808765.2
申请日：2022-07-11
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种上肢单臂康复辅助训练机器人和操作方法，包括依次相接的肩关节组件、肘关节组件和腕关节组件；所述肩关节组件用于辅助患者肩关节的运动；所述肘关节组件用于辅助小臂绕肘关节的运动；所述腕关节组件用于辅助患者腕关节和小臂的运动。其中，所述腕关节组件包括两个驱动机构和握把。所述握把通过旋转实现小臂的旋内/旋外运动，同时使手掌在水平状态和竖直状态之间进行切换，当手掌处于竖直状态时，所述驱动机构能够实现手腕的掌屈/背曲运动；当手掌处于水平状态时，所述驱动机构能够实现手腕的桡偏/尺偏运动。本发明中腕关节可以呈现不同的运动状态，通过简单的结构即可实现腕部的全动作康复训练。
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公开(公告)号：CN113827448B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111288713.9
申请日：2021-11-02
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是一种协同康复训练机器人，底座上安装有升降机构，其上安装有手腕康复训练机构，用以驱动手指康复训练机构和手腕康复训练机构上下方向调节和左右方向调节，手指康复训练机构，用以穿戴在患者手部，通过牵引式的手指完成杆机构带动手指运动，手腕康复训练机构，其上安装有手指康复训练机构，并带动腕部在三个自由度上进行辅助运动，满足要求手腕康复训练要求，训练者面对训练机器人坐在座椅上，将手指和腕部放置在手指康复训练机构和手腕康复训练机构，调节升降机构和手指康复训练机构，开始进行手指、腕部协调康复训练，能够在一定程度上让患者摆脱运动范围的限制，对于患者来说是非常具有安全性的。
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公开(公告)号：CN116187493A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211298295.6
申请日：2022-10-23
Applicant: 复旦大学 , 上海国际港务(集团)股份有限公司
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q10/083
Abstract: 本发明属于自动化码头技术领域，具体为一种AGV堆场调度计划快速生成方法。本发明根据AGV到达堆场的时间和预计的处理时长，生成堆场的AGV调度计划，以缩短AGV在堆场的总等待时长。具体方法以深度优先搜索策略为基础，配合任务选择，进行计划生成。深度优先搜索过程中的每次试探分为两种情况：还有任务未到达；所有任务都已到达；当所有试探完成，最终保留下来的就是最终计划。本发明方法计算速度快，产生的计划能有效减少堆场上AGV的等待时长。实验表明，相较现有的遗传算法，本发明方法在运行速度和节省AGV在堆场的总等待时长方面有显著优势。
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