公开(公告)号：CN112773661A

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN202011578170.X

申请日：2020-12-28

Applicant: 燕山大学 ,  复旦大学

Inventor： 王洪波 ,  田宇 ,  张永顺 ,  牛建业 ,  杜家正 ,  田俊杰 ,  宁圆盛 ,  张学泽 ,  刘国伟

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼食指功能康复机器人。本发明包括远端驱动组件、通过鲍登线与远端驱动组件连接的掌指关节执行组件、与掌指关节执行组件连接的近侧指节驱动组件以及与近侧指节驱动组件转动连接的近侧指节执行组件。本发明采用鲍登线实现传动机构的传动，其结构简单，体积小，穿戴方便，且本发明采用远端驱动组件，不需要设置在患者的手部，有利于患者康复训练的恢复效果和康复速度。本发明的掌指关节执行组件采用了2UPS+U的并联结构设计，可以实现掌指关节的屈曲/伸展、内收/外展以及组合运动，能够辅助患者的食指进行全方位的康复训练。

公开(公告)号：CN112716751A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202011577632.6

申请日：2020-12-28

Applicant: 燕山大学 ,  复旦大学

Inventor： 王洪波 ,  田宇 ,  刘国伟 ,  张永顺 ,  牛建业 ,  田俊杰 ,  杜家正 ,  刘师赫 ,  张学泽

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼手指康复机器人。本发明包括穿戴在患者手部的掌背调整机构、第一手指机构、第二手指机构以及拇指机构；其中患者食指和小指均穿戴第一手指机构，中指和无名指均穿戴第二手指机构；掌背调整机构包括通过绑带固定在患者掌背上的掌背安装板和对称设置在掌背安装板左右两侧的螺纹孔；掌背安装板左右对称设置；本发明中的掌背安装板左右对称、食指和小指均采用第一手指机构，中指和无名指均采用第二手指机构相同，上述三者的综合设计，使得机器人具有左右手互换功能，即一个机器人经简单拆装即可实现对左手和右手的康复训练，节省成本，节省空间。

公开(公告)号：CN113018096A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110227685.3

申请日：2021-03-02

Applicant: 燕山大学

Inventor： 牛建业 ,  田俊杰 ,  王立鹏 ,  王洪波 ,  吴疆 ,  田宇 ,  冯永飞

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明属于康复医疗器械技术领域，具体涉及一种刚柔耦合腰椎康复治疗器，包括：俯仰驱动电机、俯仰驱动连杆、俯仰安装架、背部支撑架、柔性弧形背板以及腰椎驱动机构；腰椎驱动机构包括：腰椎驱动电机、主动带轮、从动带轮、腰椎支撑板以及腰椎转动连杆；安装外壳的上下两侧对称设置有张紧套筒，张紧弹簧的一端顶紧在张紧套筒的内壁上，另一端顶紧在一张紧块上，所述张紧块抵靠在所述同步带的外侧面上。本发明通过两个对称设置的腰椎驱动电机同时转动带动腰椎支撑板上下摆动，实现患者腰椎的重复训练，通过控制两个腰椎驱动电机转动不同角度改变整个腰椎摆动机构的刚度，实现腰椎支撑板保持在某个位置，变刚度柔性驱动实现精准化的康复训练。