公开(公告)号：CN113018096A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110227685.3

申请日：2021-03-02

Applicant: 燕山大学

Inventor： 牛建业 ,  田俊杰 ,  王立鹏 ,  王洪波 ,  吴疆 ,  田宇 ,  冯永飞

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明属于康复医疗器械技术领域，具体涉及一种刚柔耦合腰椎康复治疗器，包括：俯仰驱动电机、俯仰驱动连杆、俯仰安装架、背部支撑架、柔性弧形背板以及腰椎驱动机构；腰椎驱动机构包括：腰椎驱动电机、主动带轮、从动带轮、腰椎支撑板以及腰椎转动连杆；安装外壳的上下两侧对称设置有张紧套筒，张紧弹簧的一端顶紧在张紧套筒的内壁上，另一端顶紧在一张紧块上，所述张紧块抵靠在所述同步带的外侧面上。本发明通过两个对称设置的腰椎驱动电机同时转动带动腰椎支撑板上下摆动，实现患者腰椎的重复训练，通过控制两个腰椎驱动电机转动不同角度改变整个腰椎摆动机构的刚度，实现腰椎支撑板保持在某个位置，变刚度柔性驱动实现精准化的康复训练。

公开(公告)号：CN111920638A

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN202010648057.8

申请日：2020-07-07

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  王辛诚 ,  李云贵 ,  苏博文 ,  闫勇敢 ,  陈鹏 ,  王立鹏

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种肘关节屈伸康复训练装置：包括小臂固定组件、大臂固定组件和固定设置于大臂固定组件上的电机，所述小臂固定组件上固定设置有静态扭矩传感器，所述静态扭矩传感器通过传动机构活动连接于大臂固定组件，所述静态扭矩传感器呈阶梯轴状且依次为输入法兰轴、中间传递轴和输出方轴，所述中间传递轴上套设有固定设置于大臂固定组件上的第一轴套，所述输出方轴外套设有固定设置于小臂固定组件上的第二轴套，所述大臂固定组件上设置有对小臂固定组件限位的限位开关，所述电机上设置有用于检测小臂固定组件转动位置的位置编码，本发明装置结构紧凑，外观简单，零部件少，大大节省了加工成本，市场推广前景较好。

公开(公告)号：CN114668626B

公开(公告)日：2023-06-20

申请号：CN202210138452.0

申请日：2022-02-15

Applicant: 燕山大学

Inventor： 牛建业 ,  田俊杰 ,  郑思远 ,  王立鹏 ,  张兴超 ,  李姗姗 ,  姜智文

IPC: A61H1/02 ,  A61H9/00

Abstract: 本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种位姿可调的刚柔耦合腰部康复机器人，包括定平台、与所述定平台连接的动平台、安装在动平台上的腰椎支撑组件以及对称设置在所述腰椎支撑组件两侧的两支撑气囊；所述脊柱支撑组件包括：多个并列设置的波纹管气囊。本发明通过控制并列设置的多个波纹管气囊中压力的大小，实现位于腰椎位置的腰椎支撑组件的不同曲度的调节，以适应不同患者，使腰椎支撑组件能够完全贴合的支撑患者的腰椎部分，保证康复训练过程中的舒适性。3‑PRS并联机构驱动能够使动平台带动人体的背部整体上下移动、前后俯仰和左右摇摆运动。

公开(公告)号：CN112798956A

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN202011639677.1

申请日：2020-12-31

Applicant: 江苏国科智能电气有限公司 ,  燕山大学

Inventor： 武鑫 ,  吕佃顺 ,  王立鹏 ,  马强 ,  赵栋利 ,  江国乾 ,  谢平 ,  何群

IPC: G01R31/34 ,  G06N3/04

Abstract: 一种基于多分辨率时序循环神经网络的风电机组故障诊断方法，利用SCADA多变量时间序列固有的时空相关性和交互性特性，通过自适应动态融合方式同时对变量从全局和局部进行动态权重的调整，以级联方式捕获传感器变量间的时空相关性信息，并且以并行方式将调整后的信息同时输入神经网络，深度挖掘变量间交互互补的特征，加强了对特征筛选提取的性能，使得变量之间的关联性进一步加强。本发明融合了时空依赖性提取和多分辨率特征学习方法，能够提取更为丰富的故障诊断信息，与传统的门控循环单元网络模型及其他传统机器学习方法相比，本发明能够有效提高风电机组部件故障诊断性能。