公开(公告)号：CN203092559U

公开(公告)日：2013-07-31

申请号：CN201320111351.0

申请日：2013-03-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 丁华锋 ,  曹文熬 ,  蔡长旺 ,  赵世培 ,  王敬磊

IPC: B25J9/08

Abstract: 一种具有两转一移三自由度的非对称并联机构，其包括动平台、机架和连接它们的三个并联分支，其中第一分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过转动副连接；第二分支中的万向铰与机架连接，球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过转动副连接；第三分支中的转动副与机架连接，万向铰与动平台连接，转动副与万向铰之间通过转动副连接；上述第一分支中连接动平台的转动副轴线平行于第三分支中万向铰的第二转动副轴线；上述第一分支中万向铰的第一转动副轴线平行于第三分支中连接机架的转动副轴线。本实用新型分支机构简单、输入输出解耦、加工装配简单、控制容易实现，具有良好的应用前景。

公开(公告)号：CN203092549U

公开(公告)日：2013-07-31

申请号：CN201320111352.5

申请日：2013-03-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 丁华锋 ,  曹文熬 ,  陈子明 ,  赵世培 ,  蔡长旺 ,  王敬磊

IPC: B25J9/00 ,  B23Q1/48

Abstract: 一种两转一移非对称并联机器人机构，其包括机架、动平台以及连接它们的三个活动分支，其中第一分支中的球副与机架连接，转动副与动平台连接，球副与转动副之间通过转动副连接；第二分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过转动副连接；第三分支中的万向铰与机架连接，球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过转动副连接；上述第一分支中连接动平台的转动副轴线与第二分支中连接动平台的转动副轴线不平行。本实用新型分支结构简单，无过约束，加工制造方便，标定和控制容易实现，具有很良好的应用前景。