公开(公告)号：CN113211416A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110623687.4

申请日：2021-06-04

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李永泉 ,  江洪生 ,  郑天宇 ,  景涵 ,  西克龙 ,  张立杰

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种高刚度非对称三平移冗余驱动并联机构，包括定平台、设置与所述定平台顶部的动平台和连接于定平台与动平台之间的第一支链、第二支链、第三支链、第四支链；机构中包含七个移动副，七个移动副均为驱动副，在七个驱动副的驱动下，能够实现沿空间三个方向的移动自由度；由于引入冗余驱动，提高机构的稳定性和承载能力，扩大了有效工作空间；具有稳定性强，刚度高，控制简单，后期维护成本低等优点；引入冗余驱动，使得增大机构有效工作空间，提高了机构的刚度、增大了承载能力，优化了驱动器负载状况，提高力传递性能。在工业制造、医疗、军工领域有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN111267076B

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN202010253544.4

申请日：2020-04-02

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李永泉 ,  李杰玉 ,  张阳 ,  李旭冉 ,  张立杰 ,  邓威耀 ,  景涵 ,  西克龙

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种高刚度冗余驱动并联机构，包括定平台、第一动平台和第二动平台，第一动平台的两端分别利用第二支链和第四支链与定平台连接，第二支链和第四支链为5R‑RR支链，第二支链和第四支链与定平台连接的转动副均作为驱动副，第二动平台的两端分别利用第一支链和第三支链与定平台连接，第一支链和第三支链为支链，第一支链和第三支链上的移动副均作为驱动副，驱动副能够驱动第一支链、第二支链、第三支链和第四支链运动并带动第一动平台和第二动平台做两转一移运动。本发明使并联机构不仅具有高刚度、高精度、大转角和高承载能力等特性，同时克服少自由度并联机构工作空间内的奇异性，提升工作空间连续性，改善机构综合性能。