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公开(公告)号：CN114274120A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111583906.7
申请日：2021-12-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本申请公开了一种分支含闭环的冗余驱动六自由度调姿台，涉及调姿台技术领域。具有冗余驱动功能，能够改善并联机构的性能。该六自由度调姿台包括固定基座、运动平台和沿周向均布在固定基座与运动平台之间的三个系统支链；系统支链包括核心支链、主支链、副支链和连接架；核心支链包括第一直线驱动装置和连接平台，连接平台设置在第一直线驱动装置的固定端上；第一直线驱动装置的两端分别与运动平台和连接架铰接；副支链包括两端分别与连接平台和连接架铰接的第二直线驱动装置；主支链包括两端分别与第一直线驱动装置的伸缩端和运动平台铰接的第三直线驱动装置；连接架连接在固定基座上。本申请用于提升六自由度调姿台的性能。
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公开(公告)号：CN114228860A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111581083.4
申请日：2021-12-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请公开了一种新型并联腿双足机器人，涉及机器人技术领域。可以基本实现人体腿部全部动作，具有承载能力强、稳定性好、工作空间大、灵巧度高等优点。该新型并联腿双足机器人包括固定基座组件和两个系统支链；两个系统支链的下部均连接运动平台；系统支链包括核心支链、两个主支链和两个副支链；核心支链包括连接平台和第一直线驱动装置，连接平台设置在第一直线驱动装置的固定端上；第一直线驱动装置的两端分别与固定基座组件和运动平台铰接；两个副支链均包括两端分别与固定基座组件和连接平台连接的第二直线驱动装置；两个主支链均包括两端分别与固定基座组件和运动平台连接的第三直线驱动装置。本申请用于提升双足机器人的性能。
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公开(公告)号：CN110031597A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910316179.4
申请日：2019-04-19
Applicant: 燕山大学
IPC: G01N33/18
Abstract: 本发明提供一种生物式水质监测方法，采用KCF跟踪算法对丢失和运动过程中产生碰撞或遮挡的鱼体运动目标进行补偿；在跟踪过程中使用光流算法进行轨迹平滑，直接得到了鱼类运动轨迹，避免了从图像序列中质心点再提取，在很大程度上提高了效率；提取的是三维轨迹坐标，提供了更加真实的鱼类游动轨迹，可以尽可能减少鱼类面向摄像机横向运动的潜在误差，将3D数据转化为可视化运动轨迹，提供了鱼类运动的直观表示方法；使用集成学习的方式将传统的基于SVM和XGBoost的水质异常监测方法与深度学习神经网络的监测方法进行融合，水质判断结果的错误率呈指数级下降，准确率高。本发明有效节省了人力、物力和财力，同时增强了水质监测的实时性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN104240548A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410448759.6
申请日：2014-09-04
Applicant: 燕山大学
IPC: G09B9/00
Abstract: 一种复合驱动三分支六自由度运动模拟台，由机座、动平台以及连接它们的三个相同的复合驱动支链构成，每个支链均为PUPS支链，选择每个支链的两个移动副，作为驱动运动副，使每个支链成为双复合驱动。每个支链的一端通过端部驱动移动副与机座连接，端部驱动移动副再通过万向副与中间驱动移动副连接，中间驱动移动副再通过球铰与动平台连接，三个支链与动平台和机座的连接点呈正三角形对称分布。本发明的运动模拟台机构的驱动分支数少于自由度数，具有承载能力强、稳定性好、工作空间大、灵巧度高、结构简单、运动支链少、不容易干涉、无自微动、精度高等优点。
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公开(公告)号：CN114067434B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202111339429.X
申请日：2021-11-12
Applicant: 燕山大学
IPC: G06V40/20 , G06V20/40 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G08B21/04
Abstract: 本发明公开了基于深度时空卷积自编码器的跌倒行为检测方法及装置，属于数字图像识别技术领域，该方法包括：预处理正常活动的视频帧数据；对预处理正常活动的视频帧数据后的数据降噪处理；采用3D卷积构建深度时空卷积自编码器跌倒异常检测模型；训练深度时空卷积自编码器跌倒异常检测模型；识别视频帧有跌倒异常；该装置包括视频帧采集模块、预处理模块、降噪模块、构建模块、训练模块以及识别模块，本发明把跌倒检测视为一个异常检测问题，因为跌倒在平时生活中比较少见，导致样本类别不均衡，因此把异常检测应用在跌倒问题可以平衡样本的类别并显示出更好的检测效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114067434A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111339429.X
申请日：2021-11-12
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了基于深度时空卷积自编码器的跌倒行为检测方法及装置，属于数字图像识别技术领域，该方法包括：预处理正常活动的视频帧数据；对预处理正常活动的视频帧数据后的数据降噪处理；采用3D卷积构建深度时空卷积自编码器跌倒异常检测模型；训练深度时空卷积自编码器跌倒异常检测模型；识别视频帧有跌倒异常；该装置包括视频帧采集模块、预处理模块、降噪模块、构建模块、训练模块以及识别模块，本发明把跌倒检测视为一个异常检测问题，因为跌倒在平时生活中比较少见，导致样本类别不均衡，因此把异常检测应用在跌倒问题可以平衡样本的类别并显示出更好的检测效果。
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公开(公告)号：CN110860877B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201911242926.0
申请日：2019-12-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B23P19/02
Abstract: 本发明提供一种轴承自动化装配设备，包括主架装置、固定定位装置、装配装置、夹持装置。主架装置放置在地面上，固定定位装置滑动安装在主架装置上，装配装置安装在固定定位装置上，夹持装置滑动安装在主架装置上；本发明通过将需要装配轴承的部件放置在夹持装置上，夹持装置和固定定位装置对部件的轴承装配位置进行定位，固定定位装置将轴承夹持住，随后固定定位装置下降使得轴承与部件接触并定位好，随后装配装置将轴承锤击装配到部件中。
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公开(公告)号：CN104308839A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410448744.X
申请日：2014-09-04
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: B62D57/032 , B25J11/005
Abstract: 一种结构解耦的六足钻、铣削加工机器人，其主要包括：装有钻、铣削电主轴的机器人躯干、六条机械腿、六个装有吸附装置的足，六条机械腿的结构相同，每条机械腿是一种支链含闭环的三自由度解耦机构，六条机械腿分别通过机架与机器人躯干实现机械和电气连接，六条机械腿通过固定架与躯干连接并呈正六边形分布，每条机械腿末端通过球铰与装有吸附装置的足连接，在机器人的躯干中心位置，设有钻、铣削加工电主轴，钻、铣削加工刀具安装在钻、铣削加工电主轴上。本发明通过步行的方式在被加工对象表面行走、定位，实现钻、铣削加工，可以扩大加工范围、优化加工路线、提高加工效率和加工精度。
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公开(公告)号：CN102366908B
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201110307336.9
申请日：2011-10-12
Applicant: 燕山大学
IPC: B24B3/60
Abstract: 一种冰刀刃磨机，发明主要是由支架、机座、冰刀架、三条运动支链、运动台和油石等部分组成。所述三条运动支链并联连接于支架与运动台之间，三条运动支链成正交方式布置。在所述三条运动支链中，第一运动支链中的四根连杆通过四个转动轴首尾铰接，相对的一对转动轴一根设在运动台上的支耳上，另一根设在第一滑块的支耳上，一对导杆水平安装在左右支座之间，第一滑块可以在一对导杆上滑动；第二运动支链与第一运动支链结构相似，第三运动支链中的支杆两端分别通过两个球铰与运动台和曲柄的一端相联，曲柄的另一端与第一转动电机的输出轴固连，第一转动电机安装在支架的后竖直侧板上。本发明结构紧凑，刃磨速度快、效率高，可得到较好的表面粗糙度和表面纹理，可应用于冰上运动项目中对冰刀的日常维护刃磨。
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公开(公告)号：CN102645241A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210112214.9
申请日：2012-04-17
Applicant: 燕山大学
IPC: G01D11/30
Abstract: 一种视觉监测并联云台，由机座、动平台以及连接它们的一个约束驱动支链和两个结构相同的驱动支链构成，三个支链两端与机座和动平台呈正三角形对称分布，其约束驱动支链由两个万向副和一个驱动移动副组成，构成UPU型串联结构支链，并通过万向副与机座和动平台连接。两个完全相同的驱动支链均由一个万向副、一个移动驱动副和一个球铰组成，构成UPS型串联结构支链，并通过万向副与机座连接，通过球铰与动平台连接，摄像机固定在动平台上。本发明具有承载能力强、稳定性好、工作空间大、灵巧度高、结构简单、运动支链少、不易干涉、无自微动、精度高、驱动靠近机座容易控制等优点，能够实现大范围内的俯视和水平视觉监测，扩大摄像机的监视范围。
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