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公开(公告)号：CN111588589A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010413182.0
申请日：2020-05-15
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种三自由度展腿机构，其包括椅背、升降模块、U形展腿模块组和腿连接板，其中U形展腿模块组，包括L型连接板和结构相同的左展腿模块、右展腿模块。升降模块固定在椅背第一侧面的中下部，U形展腿模块组通过导轨滑块和升降模块连接。在升降模块中通过摇动手轮可以控制U形展腿模块组的升降，在展腿模块中通过两组直线驱动装置分别驱动移动滑块和展腿滑块，可实现对腿部连接板宽度方向和前后方向的位置调节。本发明可以在三个方向调节机械腿髋关节转动中心的位置，适应不同体型的患者，也可以分开调节左右机械腿的位置，适用不同情况的康复训练，也可以作为一个模块组合到任意一款坐卧式下肢康复机器人上。
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公开(公告)号：CN111588588A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010413160.4
申请日：2020-05-15
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种三自由度踝关节康复装置，其根据踝关节的三种运动形式，可将其分为趾屈背屈自由度、内收外展自由度及内旋外旋自由度。其中趾屈背屈和内收外展为主动自由度，需要驱动装置，而内旋外旋为被动自由度，以便于拟合人的踝关节结构，配合前两种自由度对人的踝关节进行康复训练；该装置包括小腿板、U形支撑架、趾屈背屈驱动装置、弧形运动块、两组弧形导轨、两组滚轮、一组弧形齿条、齿轮、内收外展驱动电机、足底力传感器、传感器连接板、减摩垫板、脚底板、环形压板和端盖。本发明能够实现踝关节的三个自由度运动，本发明具有结构紧凑、体积小、适用范围广等特点，可帮助脊髓损伤患者对其踝关节进行主动康复训练。
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公开(公告)号：CN111568693A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010414330.0
申请日：2020-05-15
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种平面两自由度展腿机构及控制方法，其包括椅背模块、三根导向柱、电机安装框、两组直线驱动装置、移动滑块、展腿滑块、两组前连杆、两组后连杆、左撑开杆、右撑开杆和腿部连接板。三根导向柱和电机安装框固定在椅背模块上，移动滑块和展腿滑块可沿导向柱移动；移动滑块、前连杆、后连杆和展腿滑块构成平行四边形机构，展腿滑块、撑开杆、后连杆、移动滑块构成曲柄滑块机构。移动滑块和展腿滑块分别由两组直线驱动装置驱动，实现腿部连接板位置的调节。本发明结构简单，占用空间小，可以调节腿部连接板髋关节转动中心的位置，适应不同体型的患者，且可以作为一个模块组合到任意一款坐卧式下肢康复机器人上。
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公开(公告)号：CN111283674A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010148535.9
申请日：2020-03-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种六自由度波浪补偿的船用超长机械臂，其包括可补偿升降平台、并联补偿机械臂和串联机械臂，可补偿升降平台包括并联机构和转动机构，并联机构实现装置沿Z轴的移动和绕X、Y轴的转动，具有补偿功能，转动机构实现装置绕Z轴的转动；并联补偿机械臂包括第一节机械臂、两个机械臂直线驱动分支和上平台，与可补偿升降平台共同实现整个装置的六自由度波浪补偿功能。串联机械臂包括四节结构相同的机械臂和末端执行装置，第二节机械臂通过连杆机构与第一节机械臂相连，其余三节机械臂和末端执行装置采用相同结构依次连接。本发明中的一种六自由度波浪补偿的船用超长机械臂工作空间大，稳定性好，可补偿波浪等环境因素对机械臂的影响。
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公开(公告)号：CN114159262B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202111333772.3
申请日：2021-11-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床，其包括底座、立柱、升降筒、升降筒顶升装置、外层背梁、内层背梁、背梁伸缩驱动装置、背梁俯仰驱动装置、座板、座板直线驱动装置、腿板和腿板直线驱动装置。外层背梁、内层背梁、座板、腿板和测力悬吊架组成床身，安装在升降筒上，升降筒与立柱通过移动副连接，立柱安装在底座上。内外背梁可相对滑动调整坐姿下的座高；通过升降柱，床身可上下升降；通过背梁俯仰驱动装置，床身可绕升降柱转动，从而达到躺姿和站姿；内层背梁、座板、腿板相应的驱动装置构成双驱动的平面五杆机构，实现坐、站姿变换。本发明可实现坐、躺、站、卧多姿态康复，能满足病人不同的康复需要。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111515933B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202010334237.9
申请日：2020-04-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种浮动基六自由度机械臂，包括底座转盘、并联运动补偿平台及并联补偿吊臂；并联运动补偿平台的下平台与底座转盘连接，能够在底座转盘带动下绕竖直方向转动；升降筒包括滑动连接的内层筒及外层筒，内层筒与下平台通过主虎克铰相连接；上平台固定设置于外层筒的顶端；三组直线驱动分支，上端通过球铰与外层筒连接，下端与下平台相连接；并联补偿吊臂的连接轴一端与底部转动副的相连接，另一端与吊臂杆连接；两个上驱动分支，分别位于吊臂杆的两侧，两个上驱动分支一端通过球铰与上平台相连，另一端通过球铰与吊臂相连；牵引绳一端固连于吊臂杆，另一端通过滑轮连接在驱动装置上；吊钩设置于牵引绳上。
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公开(公告)号：CN111588588B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202010413160.4
申请日：2020-05-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种三自由度踝关节康复装置，其根据踝关节的三种运动形式，可将其分为趾屈背屈自由度、内收外展自由度及内旋外旋自由度。其中趾屈背屈和内收外展为主动自由度，需要驱动装置，而内旋外旋为被动自由度，以便于拟合人的踝关节结构，配合前两种自由度对人的踝关节进行康复训练；该装置包括小腿板、U形支撑架、趾屈背屈驱动装置、弧形运动块、两组弧形导轨、两组滚轮、一组弧形齿条、齿轮、内收外展驱动电机、足底力传感器、传感器连接板、减摩垫板、脚底板、环形压板和端盖。本发明能够实现踝关节的三个自由度运动，本发明具有结构紧凑、体积小、适用范围广等特点，可帮助脊髓损伤患者对其踝关节进行主动康复训练。
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公开(公告)号：CN112242777A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202011055285.0
申请日：2020-09-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种内部气压差动助力电动缸，其包括密封伺服电机、密封连接装置、丝杠、缸筒、活塞杆、导向装置、带孔活塞、丝母和高压气体。缸筒的上腔和下腔都充有高压气体且通过连通管连通，并与带孔活塞和空心活塞杆共同作用，使电动缸在工作过程中，缸筒上腔和下腔具有压力差，实现气压差动助力的功能，从而提高电动缸的输出能力。本发明结构紧凑，不安装外部动力源也可实现对电动缸的助力功能，简化了助力电动缸的驱动，使助力电动缸适用于输出力大，空间有限的工况。
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公开(公告)号：CN112242777B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202011055285.0
申请日：2020-09-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种内部气压差动助力电动缸，其包括密封伺服电机、密封连接装置、丝杠、缸筒、活塞杆、导向装置、带孔活塞、丝母和高压气体。缸筒的上腔和下腔都充有高压气体且通过连通管连通，并与带孔活塞和空心活塞杆共同作用，使电动缸在工作过程中，缸筒上腔和下腔具有压力差，实现气压差动助力的功能，从而提高电动缸的输出能力。本发明结构紧凑，不安装外部动力源也可实现对电动缸的助力功能，简化了助力电动缸的驱动，使助力电动缸适用于输出力大，空间有限的工况。
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公开(公告)号：CN111588587B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202010383868.X
申请日：2020-05-08
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种可平衡自重的下肢康复机器人，主要包括依次连接的带平衡自重装置的髋关节组件、可自锁保护的膝关节组件、可自锁保护的踝关节组件以及手动调长组件和绑腿装置。本发明设计了平衡下肢康复机器人自重的装置，减小了所需的输出扭矩，从而缩小驱动系统的尺寸；本发明设计的下肢康复机器人绑腿装置，可进行工作过程中沿腿方向的调节、垂直于腿方向的横向调节以及快速拆装；通过大小腿处的绑腿装置与患者连接，能够实现患者髋关节屈曲伸缩运动、膝关节屈曲伸展运动和踝关节趾屈背伸运动的康复训练，且大腿和小腿可调节长度；此外，本发明结构简单，操作方便，尺寸小重量轻且安全防护性好，符合医疗设备的行业标准。
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