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公开(公告)号：CN117095337A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311247047.3
申请日：2023-09-26
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州大学
IPC: G06V20/40 , G06V10/74 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取待检测的目标视频流及预先构建的目标检测模型；将目标视频流输入至目标检测模型中，其中，目标检测模型中的第一骨干网络用于提取目标视频流中的大尺寸目标特征，第二骨干网络用于提取目标视频流中的小尺寸目标特征，轻量级特征金字塔网络用于将第二骨干网络提取的小尺寸目标特征进行插值后与第一骨干网络提取的大尺寸目标特征进行拼接，生成最终目标特征，检测结果预测模块用于基于最终目标特征进行目标检测；获取目标检测模型输出的目标检测结果。本发明实施例的技术方案，通过模型中的对轻量级特征金字塔网络进行改进，在保证准确率的基础上，提高了目标检测的效率。
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公开(公告)号：CN110103959B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201910260332.6
申请日：2019-04-02
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州观瑞汽车技术有限公司
IPC: B60W30/16 , B60W40/107 , B60W10/06 , B60W10/18
Abstract: 本发明公开了一种自适应巡航控制方法，根据前方车辆信息及本车信息选择巡航控制模式，包括以下步骤：(1)根据前方车辆信息及本车信息选择巡航控制模式；(2)根据巡航控制模式，计算出需要的加速度值；(3)根据加速度值的正负，输出为节气门开度或制动压力。本发明的自适应巡航控制方法对于道路中突然出现的车辆或者其他物体可以根据该物体的状态，给出不同的加速度，从而既能保证很好的跟车性能又可以有很好安全性能。
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公开(公告)号：CN110103959A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910260332.6
申请日：2019-04-02
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州观瑞汽车技术有限公司
IPC: B60W30/16 , B60W40/107 , B60W10/06 , B60W10/18
Abstract: 本发明公开了一种自适应巡航控制方法，根据前方车辆信息及本车信息选择巡航控制模式，包括以下步骤：(1)根据前方车辆信息及本车信息选择巡航控制模式；(2)根据巡航控制模式，计算出需要的加速度值；(3)根据加速度值的正负，输出为节气门开度或制动压力。本发明的自适应巡航控制方法对于道路中突然出现的车辆或者其他物体可以根据该物体的状态，给出不同的加速度，从而既能保证很好的跟车性能又可以有很好安全性能。
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公开(公告)号：CN109283130A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811249698.5
申请日：2018-10-25
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州观瑞汽车技术有限公司
IPC: G01N19/04
Abstract: 本发明公开了一种路面附着系数测试装置及测试方法，测试装置包括用于与汽车连接的支架总成、能够转动并设置在所述支架总成上的车轮、用于驱使所述车轮制动的制动组件和用于测试所述车轮的轮速信号的测试组件，所述制动组件包括电动制动器总成和制动盘，所述制动盘固定设置在所述车轮上，所述电动制动器总成与所述支架总成连接，所述电动制动器总成包括能够滑动地设置的制动摩擦片和操作部件，所述操作部件能够驱使所述制动摩擦片滑动以与所述制动盘相接触。该路面附着系数测试装置结构简单、可靠，成本较低，且可实时提供准确的路面附着系数。
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公开(公告)号：CN116959256A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311011878.0
申请日：2023-08-11
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
Abstract: 本发明公开了一种交叉口车辆右转引导方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：确定目标车辆的目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息，所述行驶信息至少包括位置信息、速度信息和加速度信息；参考车辆为第一参考车辆或第二参考车辆，第一参考车辆为在预设分流冲突区域且在目标车辆前方的车辆，第二参考车辆为在与第一车道垂直的车道上、且向预设合流冲突区域行驶的车辆，第一车道为目标车辆所在的右转车道；根据目标行驶信息和参考行驶信息引导目标车辆右转。本申请通过将目标车辆目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息进行关联分析，从而准确的进行目标车辆的右转引导，提高交叉口右转车辆的舒适性、安全性和效率性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114475564A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210193776.4
申请日：2022-03-01
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
IPC: B60W10/184 , B60W10/20 , B60W10/04 , B60W10/30 , B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种车辆紧急应对控制方法、系统、车辆及存储介质。该方法包括车辆在行驶过程中实时获取车辆环境数据，其中，车辆环境数据包括车内环境数据和车外环境数据，车内环境数据包括通过车内麦克风采集的车内音频数据和通过面向驾驶员的摄像头采集的图像数据；车辆在确定满足预设激活条件的情况下，激活紧急应对模式，其中，预设激活条件包括根据车内环境数据确定驾驶员处于异常驾驶状态；车辆在紧急应对模式处于激活状态的情况下，根据车辆环境数据和/或车辆行驶数据利用车内线控系统对车辆进行自动控制。本发明实施例的技术方案，解决了因车辆内部人员遭遇突发状况，而造成的车辆失控问题，降低了车辆事故发生的概率。
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公开(公告)号：CN107458358A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710532430.1
申请日：2017-07-03
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州观瑞汽车技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种内置式制动踏板行程传感器装置，包括壳体、制动踏板、与制动踏板转动且滑动地连接的第一推杆，制动踏板能够相对壳体转动，第一推杆能够相对壳体滑动，传感器装置还包括滑动地设置在壳体内的齿条、与齿条相啮合的齿轮、用于检测制动踏板的行程的行程传感器组件，齿条与第一推杆固定连接，齿轮转动设置在壳体上，行程传感器组件包括固定设置在壳体上的传感器，传感器为霍尔型传感器，传感器与车载控制器电连接，行程传感器组件还包括固定设置在齿轮上的感应磁钢。该传感器装置结构紧凑、可靠性高，采用霍尔原理进行检测，同时具有无接触、分辨率高、耐震动、耐磨损、功耗小、安装方便等优点。
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公开(公告)号：CN117907970B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410311817.4
申请日：2024-03-19
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
IPC: G01S7/48 , G06V20/64 , G06V20/56 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种激光雷达的目标检测模型的生成、目标检测方法及其装置，该生成方法包括以下步骤：获取已标注的第一数据集，基于第一数据集训练目标检测模型#imgabs0#；获取未标注的第二数据集，使用目标检测模型#imgabs1#对第二数据集进行推理，得到第二数据集的标注；使用N个已训练目标检测模型分别对第二数据集进行推理，生成基于点云的目标检测模型#imgabs2#，目标检测模型#imgabs3#用于激光雷达的目标检测；基于第一数据集训练目标检测模型#imgabs4#，最终的目标检测模型为所述目标检测模型#imgabs5#。该生成方法能够生成一种激光雷达的目标检测模型。
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公开(公告)号：CN117974991A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410386901.2
申请日：2024-04-01
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
IPC: G06V10/25 , G06V10/82 , G06V20/58 , G06N3/096 , G06N3/084 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/0495
Abstract: 本发明提供一种目标检测模型的生成方法、目标检测方法及其装置，该生成方法包括：获取用于交通信号灯检测的第一数据集，以及用于车辆检测的第二数据集；生成基于YOLO模型的第一教师模型和第二教师模型，并使用第一、第二数据集分别对第一、第二教师模型进行训练，并生成学生模型；之后，对第一教师模型和第二教师模型B的信息融合；之后，加入一个自编码器来实现特征图压缩的功能，从而实现保留关键信息的同时缩减模型体积，也缩减了模型的参数规模；之后，使用知识蒸馏将第一、第二教师模型蒸馏到学生模型中。从而实现了一个能够识别交通信号灯和车辆的模型，而且，在保证检测准确的前提下，缩小模型规模以提高运行效率。
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公开(公告)号：CN114475564B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210193776.4
申请日：2022-03-01
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
IPC: B60W10/184 , B60W10/20 , B60W10/04 , B60W10/30 , B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种车辆紧急应对控制方法、系统、车辆及存储介质。该方法包括车辆在行驶过程中实时获取车辆环境数据，其中，车辆环境数据包括车内环境数据和车外环境数据，车内环境数据包括通过车内麦克风采集的车内音频数据和通过面向驾驶员的摄像头采集的图像数据；车辆在确定满足预设激活条件的情况下，激活紧急应对模式，其中，预设激活条件包括根据车内环境数据确定驾驶员处于异常驾驶状态；车辆在紧急应对模式处于激活状态的情况下，根据车辆环境数据和/或车辆行驶数据利用车内线控系统对车辆进行自动控制。本发明实施例的技术方案，解决了因车辆内部人员遭遇突发状况，而造成的车辆失控问题，降低了车辆事故发生的概率。
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