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公开(公告)号：CN1958146B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN200610113710.0
申请日：2006-10-13
Applicant: 宜宾天原集团股份有限公司 , 清华大学
Abstract: 氯乙烯合成的多段流化床反应器及方法，属于化工工艺过程及设备技术领域。在流化床不同轴向高度处设置带孔气体分布板，将流化床分隔成两个或多个催化剂堆积区；将催化剂从催化剂入口(7)装入流化床(1)；由气体入口(2)通惰性气体使流化床(1)中的催化剂处于流化状态；由气体入口(2)和分布器(3)向流化床(1)中通入氯化氢与乙炔的混合气，乙炔和氯化氢经过所述催化剂堆积的地方后，几乎被完全转化为氯乙烯；催化剂失活后从流化床(1)底部出口(8)排出。本发明具有反应器断面生产通量大，操作弹性大，乙炔转化率高(大于99.0％)、产生氯乙烯的选择性高(大于99.0％)、产品纯度高、催化剂用量少、能耗低等优点。
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公开(公告)号：CN101632974B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910091298.0
申请日：2009-08-17
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Inventor： 陈恳 , 陈雁 , 宋立滨 , 杨向东 , 张传清 , 邵君奕 , 陈明启 , 李金泉 , 付成龙 , 吴丹 , 杨东超 , 刘莉 , 路敦民 , 付铁 , 刘宗政 , 曹文敦 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
Abstract: 本发明涉及一种无稳压器长尺寸喷涂管道压力稳定装置，该装置包括：涂料容器(12)，以及通过若干涂料软管(11)依次连接的隔膜泵(2)、调压器(6)、喷枪(8)、备压器(10)，隔膜泵(2)输入端以及备压器(10)输出端连接的涂料软管(11)浸入涂料容器(12)内的涂料液面以下，隔膜泵(2)用于驱动涂料经涂料软管(11)进入喷枪(8)，多余涂料经涂料管道流回涂料容器(12)；调压器(6)以及备压器(10)用于设定并维持涂料管道压力。本发明装置结构简单、成本较低、可用于大型喷涂机器人等涂料需长距离输送的场合。
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公开(公告)号：CN101628290B
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：CN200910091299.5
申请日：2009-08-17
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Inventor： 陈雁 , 杨向东 , 宋立滨 , 陈恳 , 张传清 , 邵君奕 , 付成龙 , 吴丹 , 杨东超 , 刘莉 , 李金泉 , 付铁 , 路敦民 , 陈明启 , 曹文敦 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
Abstract: 本发明涉及一种涂料管道免拆清洗方法，该方法包括步骤：排空涂料管道：将涂料管道入口端置于空气中，打开涂料泵吸取空气，将涂料管道中的剩余物质排出；清洗剂、空气混合清洗：关闭涂料泵，将涂料管道入口端部分浸入涂料容器清洗剂液面以下，出口端放入同一涂料容器中，启动涂料泵同时吸取清洗剂和空气，对涂料管道进行清洗；清洗剂清洗：关闭涂料泵，将涂料管道入口端完全浸入涂料容器清洗剂液面以下，出口端放入另一涂料容器中，启动涂料泵对涂料管道进行清洗；喷枪喷涂清洗：启动喷枪，进行喷枪喷涂清洗。本发明的方法操作简单，成本低，无需特定清洗设备，可广泛应用于大型喷涂系统的快速清洗和维护。
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公开(公告)号：CN101637914A
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200910091097.0
申请日：2009-08-24
Applicant: 清华大学
Inventor： 陈恳 , 李金泉 , 杨东超 , 杨向东 , 付铁 , 曹文敦 , 陈明启 , 路敦民 , 张传清 , 陈雁 , 邵君奕 , 刘宗政 , 吴丹 , 付成龙 , 刘莉 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种高刚度多级伸缩机构。该机构包括至少两级伸缩单元，所述伸缩单元设有电机，电机通过连轴器连接丝杠，电机的转动输出通过丝杠和螺母组成的机构转变为直线运动，所述螺母的螺母座连接安装在本级伸缩单元安装立板一侧的导轨滑块和下一级伸缩单元的安装立板，以实现所述伸缩单元的级联。本发明每级伸缩单元均采用两根双滑块滚珠导轨增大承载力，导轨采用壁挂式布局方式，以增大悬臂梁的刚度。此外系统刚度还可通过使用紧固螺钉调节连接螺钉的预紧力得以进一步提高，故该机构能够实现大行程、高刚度的直线伸缩运动。
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公开(公告)号：CN101618550A
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200910089609.X
申请日：2009-07-24
Applicant: 清华大学
Inventor： 张传清 , 陈恳 , 刘莉 , 杨向东 , 陈明启 , 李金泉 , 路敦民 , 陈雁 , 邵君奕 , 付成龙 , 吴丹 , 杨东超 , 曹文敦 , 付铁 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种多级直线伸缩单元运动布线拖链结构，线缆通过在第一级伸缩臂上部总线槽，在第一级伸缩臂前端顺着总线槽到达第一级伸缩臂的下端，然后分成两部分，其中的一部分经第一级线槽到达第一级电机罩与相关电机连接，另一部分经由第二级线槽进入第二级拖链的入口，在第二级拖链的出口处分成两部分，再分成两个分支，分支一到达第二级电机罩与相关电机连接，分支二通过第二级电机罩的后部进入第三级线槽，在第三级线槽的出口处回折180度进入第三级拖链的入口，再经过第三级拖链从出口处到达第三级电机罩与第三级电机相连接。本发明多级直线伸缩单元运动布线拖链结构构思巧妙，结构紧凑，使得布线呈循环状态，线缆运动灵活、安全可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101693229B
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN200910236114.5
申请日：2009-10-20
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Inventor： 陈恳 , 李金泉 , 杨东超 , 杨向东 , 付铁 , 曹文敦 , 陈明启 , 路敦民 , 张传清 , 陈雁 , 邵君奕 , 付成龙 , 吴丹 , 刘莉 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
Abstract: 本发明提供了一种用于喷涂机器人的防爆旋转装置，包括：端盖3，固定于电机罩5上端部表面，所述端盖3具有内孔，且所述内孔与所述电机输出轴紧密配合；线缆接头7，位于所述电机罩5下端部表面并与其密封配合，用于连接电机线缆；气动管接头8，位于所述电机罩5下端部表面并与其密封配合，用于连接提供输入所述电机罩5内的高压气体的气动管；以及位于装置端部的摄像头和位置传感器。电机罩的良好密封避免了喷涂时产生的易燃易爆的漆雾的涌入；摄像头能够监视作业状况，位置传感器可以实时检测喷枪的工作状态，通过实时监测信息能够大大降低由于喷枪与工件或者工作环境发生碰撞进而产生火花的机率，增强了喷枪作业时的安全性能。
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公开(公告)号：CN101618550B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN200910089609.X
申请日：2009-07-24
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Inventor： 张传清 , 陈恳 , 刘莉 , 杨向东 , 陈明启 , 李金泉 , 路敦民 , 陈雁 , 邵君奕 , 付成龙 , 吴丹 , 杨东超 , 曹文敦 , 付铁 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种多级直线伸缩单元运动布线拖链结构，线缆通过在第一级伸缩臂上部总线槽，在第一级伸缩臂前端顺着总线槽到达第一级伸缩臂的下端，然后分成两部分，其中的一部分经第一级线槽到达第一级电机罩与相关电机连接，另一部分经由第二级线槽进入第二级拖链的入口，在第二级拖链的出口处分成两部分，再分成两个分支，分支一到达第二级电机罩与相关电机连接，分支二通过第二级电机罩的后部进入第三级线槽，在第三级线槽的出口处回折180度进入第三级拖链的入口，再经过第三级拖链从出口处到达第三级电机罩与第三级电机相连接。本发明多级直线伸缩单元运动布线拖链结构构思巧妙，结构紧凑，使得布线呈循环状态，线缆运动灵活、安全可靠。
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公开(公告)号：CN101612734B
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200910090827.5
申请日：2009-08-07
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Inventor： 邵君奕 , 杨向东 , 刘召 , 吴丹 , 陈恳 , 张传清 , 陈雁 , 吴聊 , 付成龙 , 刘莉 , 杨东超 , 曹文敦 , 陈明启 , 路敦民 , 李金泉 , 付铁 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
Abstract: 本发明公开了一种具有多冗余自由度的管道喷涂机器人及其作业轨迹规划方法，该方法包括步骤：S1，将被喷涂表面的几何模型导入绘图软件的特定模块，所述特定模块自动生成机器人的喷涂工件在管道内的无碰喷涂路径；S2，基于投影梯度法进行迭代运算，规划所述机器人的关节连续运动轨迹；S3，根据所述关节连续运动轨迹进行碰撞检验，若有碰撞，则修改优化函数的权重系数，返回步骤S2重新规划所述关节连续运动轨迹；否则结束规划。本发明的方法计算量小，且在利用该方法进行轨迹规划后再进行异形狭长管道内壁喷涂时能够保证不碰壁，具有高的喷涂质量。
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公开(公告)号：CN101642906B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910090577.5
申请日：2009-08-27
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Inventor： 陈恳 , 李金泉 , 付成龙 , 杨向东 , 付铁 , 曹文敦 , 陈明启 , 路敦民 , 刘宗政 , 张传清 , 陈雁 , 邵君奕 , 吴丹 , 杨东超 , 刘莉 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
Abstract: 本发明公开了一种多级伸缩式冗余自由度操作臂，包括伸缩臂、曲臂和末端执行器，所述末端执行器安装在曲臂的末端，所述曲臂安装在伸缩臂的末端；其特征在于：所述曲臂具有冗余旋转自由度；所述伸缩臂具有多级直线自由度。本发明还涉及一种多级伸缩式冗余自由度操作臂工作时是否与管道内壁干涉的检验方法。本发明的操作臂结合了多级伸缩关节和多自由度旋转关节的优点，可用于大型复杂工件的内外表面自动化喷涂和焊接作业，特别适合于在复杂异型狭长管道工件内表面进行自动化作业。
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公开(公告)号：CN101642906A
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200910090577.5
申请日：2009-08-27
Applicant: 清华大学
Inventor： 陈恳 , 李金泉 , 付成龙 , 杨向东 , 付铁 , 曹文敦 , 陈明启 , 路敦民 , 刘宗政 , 张传清 , 陈雁 , 邵君奕 , 吴丹 , 杨东超 , 刘莉 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
Abstract: 本发明公开了一种多级伸缩式冗余自由度操作臂，包括伸缩臂、曲臂和末端执行器，所述末端执行器安装在曲臂的末端，所述曲臂安装在伸缩臂的末端；其特征在于：所述曲臂具有冗余旋转自由度；所述伸缩臂具有多级直线自由度。本发明还涉及一种多级伸缩式冗余自由度操作臂工作时是否与管道内壁干涉的检验方法。本发明的操作臂结合了多级伸缩关节和多自由度旋转关节的优点，可用于大型复杂工件的内外表面自动化喷涂和焊接作业，特别适合于在复杂异型狭长管道工件内表面进行自动化作业。
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