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公开(公告)号：CN103279973A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310233808.X
申请日：2013-06-13
Applicant: 清华大学
IPC: G06T15/00
Abstract: 本发明提出一种基于混合并行的立体图像匹配系统。包括：接收模块，用于接收立体图像，并存入缓存中，其中，立体图像包括左视图和右视图；分析模块用于对立体图像进行分析以提取立体图像的左视图像素集合和右视图像素集合；计算模块用于根据左视图像素集合与右视图像素集合中多对像素点分别计算左视图和右视图的预定数量像素和多个视差的匹配代价；比较模块用于对多个视差的匹配代价进行比较，选择最小的匹配代价对应的视差作为立体图像的视差。根据本发明的系统，避免了大容量的资源存储，并且通过多个方向的复用降低了资源消耗，使逻辑资源和存储资源的需求较为均衡，解决了高分辨率图像处理受资源限制的问题。
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公开(公告)号：CN110323509B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN201910166889.3
申请日：2019-03-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及电子废弃物回收处理、资源化技术领域，具体涉及一种从锂离子电池正极材料中回收有价元素的工艺，该工艺通过将锂电子电池正极极片破碎、反应、分离、回收等步骤，并通过在反应过程中加入碱盐，有效减低了反应所需温度，实现了对其中有价元素的高效回收。本发明中的工艺不仅在不需要额外添加还原剂的情况下同步完成了过渡金属元素的还原和锂的转化，实现了有价元素的高效回收；而且避免了正极活性物质与集流体的分离过程，大大简化了有价元素的回收流程。本发明在流程简洁合理的基础上，工艺经济环保，原料适用性广，具有显著的经济、环保效益。
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公开(公告)号：CN109593965B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811550746.4
申请日：2018-12-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种从铝基石油精炼废催化剂中回收有价元素的方法，该方法采用碳热还原对废催化剂进行预处理，使废催化剂中的三类有价金属元素分别生成可溶于水的铝盐、具有磁性和酸溶性的金属单质镍钴以及既耐酸又耐碱的稀有金属碳化物，从而将有价元素化合物的性质差异扩大化实现有价元素的分步提取，具体为先利用水溶液或者碱溶液提取氧化铝，再通过磁选或者酸溶液提取镍和钴，并使稀有金属碳化物富集并回收。该方法具有工艺简单合理，所用碳还原原料经济环保，能够同时实现废催化剂中有价元素的高效分离和综合回收，具有经济效益显著等优点。
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公开(公告)号：CN110323509A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910166889.3
申请日：2019-03-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及电子废弃物回收处理、资源化技术领域，具体涉及一种从锂离子电池正极材料中回收有价元素的工艺，该工艺通过将锂电子电池正极极片破碎、反应、分离、回收等步骤，并通过在反应过程中加入碱盐，有效减低了反应所需温度，实现了对其中有价元素的高效回收。本发明中的工艺不仅在不需要额外添加还原剂的情况下同步完成了过渡金属元素的还原和锂的转化，实现了有价元素的高效回收；而且避免了正极活性物质与集流体的分离过程，大大简化了有价元素的回收流程。本发明在流程简洁合理的基础上，工艺经济环保，原料适用性广，具有显著的经济、环保效益。
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公开(公告)号：CN103400390B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201310349180.X
申请日：2013-08-12
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种可变支撑区域立体匹配算法的硬件加速结构。本发明采用的可变支撑区域立体匹配算法能够产生合适的匹配区域，显著地提升匹配精度。针对可变支撑区域立体匹配算法累积时需要占用大量行缓存器硬件资源这一关键问题，本发明采用了先列方向累积后行方向累积次序，通过使用行缓存器对图像进行缓存输出，极大地减少了内部各并行视差处理中所需的行缓存器的数量，节约了硬件存储资源。此外，本发明采用了积分图的思想，使得累积操作适合硬件实现，并在此基础之上使用了混合并行的计算方式，实现了累积时在行方向和列方向的数据复用。以上技术手段使得高分辨率图像的高精度实时立体匹配成为了现实。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109652652B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811551502.8
申请日：2018-12-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种清洁环保从铝基石油精炼废催化剂中回收有价元素的方法，该方法利用废催化剂中的积碳进行碳热还原反应，实现对废催化剂的预处理，使废催化剂中的三类有价金属元素分别生成可溶于水的铝盐、具有磁性和酸溶性的金属单质镍钴以及既耐酸又耐碱的稀有金属碳化物，从而将有价元素化合物的性质差异扩大化，然后利用水溶液或者碱溶液提取氧化铝，再通过磁选或者酸溶液浸出提取镍和钴，并使稀有金属在碳化物中富集并回收。该方法具有工艺简单合理，所用化工原料经济环保，同时可实现废催化剂中碳资源的综合利用和避免含硫烟气的排放，该方法能够同时实现废催化剂中有价元素的高效分离和综合回收，具有经济效益显著等优点。
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公开(公告)号：CN109593965A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811550746.4
申请日：2018-12-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种从铝基石油精炼废催化剂中回收有价元素的方法，该方法采用碳热还原对废催化剂进行预处理，使废催化剂中的三类有价金属元素分别生成可溶于水的铝盐、具有磁性和酸溶性的金属单质镍钴以及既耐酸又耐碱的稀有金属碳化物，从而将有价元素化合物的性质差异扩大化实现有价元素的分步提取，具体为先利用水溶液或者碱溶液提取氧化铝，再通过磁选或者酸溶液提取镍和钴，并使稀有金属碳化物富集并回收。该方法具有工艺简单合理，所用碳还原原料经济环保，能够同时实现废催化剂中有价元素的高效分离和综合回收，具有经济效益显著等优点。
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公开(公告)号：CN105469405B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201510845988.6
申请日：2015-11-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种基于视觉测程的同时定位与地图构建方法，包括：采集双目图像并校正，得到无失真的双目图像；对无失真的双目图像进行特征点提取，生成特征点描述子；建立双目图像的特征点匹配关系；根据该匹配关系得到匹配特征点的水平视差，并结合双目图像捕获系统的参数计算空间真实深度；计算当前帧的特征点与世界地图中特征点匹配结果；去除其中错误匹配的特征点，得到成功匹配的特征点；计算成功匹配的特征点在世界坐标系下的坐标与当前参考坐标系下的三维坐标的变换矩阵，根据变换矩阵得到双目图像捕获系统相对初始位置的位姿变化估计值；建立及更新世界地图。本发明具有较低的计算复杂度，厘米级的定位精度及对位置估计的无偏特性。
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公开(公告)号：CN104391820B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201410690022.5
申请日：2014-11-25
Applicant: 清华大学
IPC: G06F15/78
CPC classification number: Y02D10/12
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的通用浮点矩阵处理器硬件结构，包括：多个矩阵运算加速器；提供通用的存储空间且支持加速器间片上高速通信的多个共享矩阵缓存；发送指令，进行运算调度及地址计算的主处理器；检查指令是否存在占用冲突的指令分发器；完成数据传输的直接存取控制器；进行数据分发的仲裁器；提供缓冲的外部存储器；提供访问接口的内存管理单元。本发明实施例的硬件结构可在通用平台上实现“矩阵‑矩阵”间运算，可针对不同的应用在主处理器上修改软件程序，可方便的插入矩阵运算加速器结构以实现对多种矩阵运算的支持，具有高度的设计灵活性。同时，该设计具有比以往在嵌入式处理器上进行矩阵运算更低能耗且更高计算性能的优势。
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公开(公告)号：CN103400390A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310349180.X
申请日：2013-08-12
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种可变支撑区域立体匹配算法的硬件加速结构。本发明采用的可变支撑区域立体匹配算法能够产生合适的匹配区域，显著地提升匹配精度。针对可变支撑区域立体匹配算法累积时需要占用大量行缓存器硬件资源这一关键问题，本发明采用了先列方向累积后行方向累积次序，通过使用行缓存器对图像进行缓存输出，极大地减少了内部各并行视差处理中所需的行缓存器的数量，节约了硬件存储资源。此外，本发明采用了积分图的思想，使得累积操作适合硬件实现，并在此基础之上使用了混合并行的计算方式，实现了累积时在行方向和列方向的数据复用。以上技术手段使得高分辨率图像的高精度实时立体匹配成为了现实。
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