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公开(公告)号：CN110182892B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910514579.6
申请日：2019-06-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出的一种利用摩擦生电的紫外线水杀菌装置，包括机械能输入装置、行星轮增速器、摩擦纳米发电机、水泵和紫外线灯；机械能输入装置的输出端共同与行星轮增速器的输入轴、摩擦纳米发电机的转子连接，行星轮增速器的输出轴通过联轴器与水泵的输入轴相连；紫外线灯采用螺旋式或过流式，包括灯管、水管以及与摩擦纳米发电机的第一、第二输出端相连的第一、第二电极丝，水管的一端作为进水口与水泵的出水口连通，水泵的进水口接入待杀菌水。本发明将紫外线灯与摩擦纳米发电机结合起来，将收集的机械运动，通过摩擦起电效应产生足够高的电压，击穿紫外线灯管中的稀有气体，使其发射紫外线，实现由机械能到光能的转变，且简单便携。
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公开(公告)号：CN110182891B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910514573.9
申请日：2019-06-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出的一种基于摩擦生电的紫外线水杀菌装置，包括机械能输入装置、摩擦纳米发电机、皮带传动装置、水泵、紫外线灯、输入、输出轴；机械能输入装置的输出端带动摩擦纳米发电机的转子转动，同时通过皮带传动装置带动输出轴转动，该输出轴与水泵的输入端连接；紫外线灯采用螺旋式或过流式，包括灯管、水管以及与摩擦纳米发电机的第一、第二输出端相连的第一、第二电极丝，水管的一端作为进水口与水泵的出水口连通，水泵的进水口接入待杀菌水。本发明将紫外线灯与摩擦纳米发电机结合起来，将收集的机械运动，通过摩擦起电效应产生足够高的电压，击穿紫外线灯管中的稀有气体，使其发射紫外线，实现由机械能到光能的转变，且简单便携。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114939493B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202210482274.3
申请日：2022-05-05
Applicant: 清华大学
IPC: B05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种混联喷涂装置，所述混联喷涂装置包括底座、悬臂组件、调节组件和喷枪组件，悬臂组件包括摆臂和底板，底板设于底座上并沿第一方向可移动，摆臂的第一端与底板连接且在竖直平面内可转动，以及摆臂相对底板沿第二方向可移动，调节组件包括驱动油缸和传动杆，驱动油缸的缸体与摆臂的第一端连接，驱动油缸的伸出端与传动杆的第一端连接以驱动传动杆移动，喷枪组件与摆臂的第二端连接，且喷枪组件相对摆臂在竖直平面内可转动，传动杆的第二端与喷枪组件连接以推动喷枪组件相对摆臂转动。本发明的混联喷涂装置的喷枪具有多个自由度，能够满足表面曲线形状复杂的汽车喷涂，且对整机变形量和功耗要求低，结构简单，成本低。
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公开(公告)号：CN113732822A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111034175.0
申请日：2021-09-03
Applicant: 清华大学
IPC: B23Q17/09
Abstract: 本发明公开了一种安装在主轴上的切削力检测装置，所述安装在主轴上的切削力检测装置包括刀柄主体、铣刀和切削力检测组件，刀柄主体安装在主轴的端部锥面上，刀柄主体包括安装支架，切削力检测组件包括信号采集装置和六维力传感器，信号采集装置安装在安装支架上，六维力传感器连接在安装支架的一侧，铣刀通过连接件连接在安装支架的另一侧，铣刀的切削力通过安装支架传递至六维力传感器，信号采集装置与六维力传感器通过第一导线通讯连接以获取铣刀的切削力。本发明的安装在主轴上的切削力检测装置对切削力检测直接、精准，对后续实现机床铣削力控制具有重要意义。
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公开(公告)号：CN113386106A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110579357.X
申请日：2021-05-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及机械装配技术领域，具体涉及一种用于工件装配的三自由度工作台。所述用于工件装配的三自由度工作台包括定平台、动平台和三个支链，三个支链中的每一者包括第一子支链、第二子支链和中间连接杆，第一子支链包括第一本体和第一伸缩部，第二子支链包括第二本体和第二伸缩部，中间连接杆具有在其延伸方向上相对的第一端部和第二端部。动平台连接部、第一子支链、第二子支链和中间连接杆形成第一平行四边形，定平台连接部、第一子支链、第二子支链和中间连接杆形成第二平行四边形。三自由度工作台具有工件装配效率高、加工制造成本低等优点。
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公开(公告)号：CN112959297A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110103601.5
申请日：2021-01-26
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种驱动冗余并联机器人的驱动力优化方法，包括如下步骤：S1：建立所述冗余并联机器人的动力学模型；S2：给定所述冗余并联机器人的末端运动轨迹，将动力学模型转换为四维空间中的直线，建立四维直线集合；S3：计算所述四维直线集合中的所有所述四维直线穿过的最小四维广义矩形，通过数值优化，得到所述冗余并联机器人的各驱动力的最小需求范围。本发明能有效解决并联构型机器人的最小驱动力需求范围计算问题，为电机选型提供更为准确的参考，降低制造成本。
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公开(公告)号：CN112548318A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011511340.2
申请日：2020-12-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及摩擦焊接技术领域，具体涉及一种搅拌摩擦焊装置。所述搅拌摩擦焊装置包括安装平台、执行平台、搅拌头、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链。安装平台具有第一连接部、第二连接部、第三连接部和第四连接部，执行平台具有第五连接部、第六连接部和第七连接部，搅拌头设在所述执行平台上。各支链均包括本体和伸缩部，第一本体与第一连接部连接，第一伸缩部与第五连接部连接，第二本体与第二连接部连接，第二伸缩部与第六连接部连接，第三本体与第三连接部连接，第四本体与第四连接部，第三伸缩部和第四伸缩部均与第七连接部连接，本发明实施例的搅拌摩擦焊装置具有装配精度要求低、方便进行焊接操作、加工制造成本低等优点。
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