公开(公告)号：CN113370996B

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202110844228.9

申请日：2021-07-26

Applicant: 清华大学

Inventor： 江昆 ,  杨明亮 ,  杨殿阁 ,  于伟光 ,  陈俊杰 ,  刘茂林

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  B60W30/08 ,  B60W50/14 ,  B60W50/16

Abstract: 本发明提供一种自动驾驶换道跟驰决策方法及系统、自动驾驶车辆，涉及自动驾驶技术领域。本发明提供的自动驾驶换道跟驰决策方法包括：获取自动驾驶车辆的行驶数据，行驶数据包括感知数据和定位数据；确定行驶数据的失真情况，失真情况为数据缺失情况或数据精度下降情况；根据行驶数据的失真情况，对行驶数据进行风险识别，得到风险识别结果；根据风险识别结果，确定决策降阶方式；根据决策降阶方式，对自动驾驶车辆的换道跟驰进行控制。本发明的技术方案能够在车载传感器精度下降或数据缺失条件下，保证自动驾驶车辆换道和跟驰的安全性。

公开(公告)号：CN2091178U

公开(公告)日：1991-12-25

申请号：CN91204136.6

申请日：1991-03-21

Applicant: 清华大学

Inventor： 刘茂林 ,  蒋维钧

IPC: B01D63/08 ,  B01D69/10 ,  B01D69/06

Abstract: 本实用新型为膜过滤板，属于化工分离设备领域，其外形为矩形，正面为过滤面，反面为原液通道面，均为敞开式结构，在过滤面上有一系列斜滤液流槽，并由分流槽将其包围或分隔成几部分，把滤液集中于板下部的集液槽内，集液槽靠相邻板的原液通道面上的平面部分盖住，过滤液通过开在板的侧面与集液槽连通的孔引出，在原液通道面上原液进口和出口间只有一条原液通道。本过滤板易于制造和清洗、过滤通量大。