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公开(公告)号：CN114983542A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210918735.7
申请日：2022-08-02
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种稳针装置，用于经皮介入手术在穿刺过程及穿刺后对手术针导向和固定，稳针装置包括：稳针部分和导向部分；稳针部分包括安装架和球关节，安装架用于安装球关节，球关节可实现不同角度穿刺和防止手术针倒伏；导向部分包括导向件，可保证手术针的准直性；穿刺前，手术针自导向件和球关节穿过，并刺入人体指定深度后，将稳针部分脱离导向部分并沿手术针前移，固定在人体上，最终稳针部分和人体组织共同固定手术针。从而保证穿刺过程中，在肌阻力或呼吸影响下，仍保持手术针的准直性，以及降低穿刺后针体在重力、肌肉应力影响下的倒伏程度。实验表明，本装置可将手工穿刺误差从5mm降低至2mm，有效提高手术成功率，降低了手术风险和并发症比例。
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公开(公告)号：CN114427565A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210107232.1
申请日：2022-01-28
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 本文提供了一种阻尼铰链结构、机械臂和用于穿刺手术的机器人。阻尼铰链结构包括：第一铰链组件，设有第一连接部；第二铰链组件，设有第二连接部，第一铰链组件和第二铰链组件铰接连接；弹性阻尼件，支撑在第一铰链组件和第二铰链组件之间、并在第一铰链组件和第二铰链组件之间形成阻尼力；和定位组件，安装在第一铰链组件和第二铰链组件中的一个上、并与第一铰链组件和第二铰链组件中的另一个相配合。该阻尼铰链结构应用于机械臂，弹性阻尼件可以减小机械臂关节处的振动和晃动，因此光学检测装置在通过机械臂调整位置的过程中，其振动次数和振动幅度更小，振动时间更短，可以更好地保证光学检测装置扫面光学标记物的精准。
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公开(公告)号：CN114290285A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111647735.X
申请日：2021-12-30
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 本文提供了一种装针装置和穿刺设备。装针装置包括：机座，其上间隔设有固定部和止挡部；把手，位于固定部和止挡部之间、并铰接安装在机座上，把手的朝向止挡部的一侧凸设有压持部；安装件，其上设有贯通的第一穿针孔；和配合件，其上设有贯通的第二穿针孔；其中，安装件和配合件置于压持部和止挡部之间，手术针的针体穿过配合件和安装件、并固定在固定部，驱动把手动作，使压持部朝向止挡部运动，安装件和配合件在压持部和止挡部之间被压持而插接连接、并夹持住针体。该手术针、安装件和配合件的组装过程简便、易行，而且通过把手输出的压力大且稳定，很容易保证安装件和配合件插接到位。
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公开(公告)号：CN114288022A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210006698.2
申请日：2022-01-05
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 本文提供了一种手术针穿刺导航装置，包括：导向机构，用于在手术针穿刺时对手术针进行导向；具有夹持状态和释放状态的夹持机构，夹持机构在夹持状态被设置成夹持导向机构，夹持机构在释放状态被设置成释放导向机构，夹持机构还被设置成能够自释放状态向夹持状态进行复位；和具有锁定状态和解锁状态的锁定机构，与夹持机构配合使用，锁定机构在锁定状态被设置成维持夹持机构的释放状态，锁定机构在解锁状态被设置成解锁夹持机构，实现夹持机构自释放状态向夹持状态进行复位。该手术针穿刺导航装置，可以有效缩短穿刺手术时间，提高穿刺成功率。
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公开(公告)号：CN118203424A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410300508.7
申请日：2024-03-15
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 一种进针深度检测方法及进针深度补偿方法、装置和介质，应用于穿刺手术机器人。进针深度检测方法包括：获取末端执行器穿刺过程中，手术针从起始位置运动到当前位置时穿刺组件的位置变化信息；根据位置变化信息确定手术针进针深度。进针深度补偿方法包括：规划穿刺路径时，确定第一进针深度和穿刺深度，所述第一进针深度为手术针从所述穿刺路径的起始点运动到患者当前的皮肤点的距离，所述穿刺深度为所述穿刺路径的起始点到目标点的距离；执行穿刺手术时，检测穿刺路径起始点到患者皮肤点的第二进针深度，根据第一进针深度和第二进针深度对穿刺深度进行补偿。通过该方案，能够辅助穿刺手术的顺利进行，提高穿刺手术的成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118078438A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410293636.3
申请日：2024-03-14
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种手术导航系统的校准方法、定位方法及校准装置；校准方法包括：以位于工程标记物顶面的孔的孔径中心点为穿刺起始点，以位于工程标记物底面的孔的孔径中心点为穿刺目标点，确定目标末端针尖坐标系；通过光学测量仪拍摄工程标记物的方式，得到非扫描时床板标记物坐标系与目标末端针尖坐标系之间的第一#imgabs0#通过CT扫描工程标记物的方式，得到CT空间坐标系与目标末端针尖坐标系之间的空间位置变换关系#imgabs1#根据第一#imgabs2#和#imgabs3#得到扫描时床板标记物坐标系和CT空间坐标系的空间位置变换关系#imgabs4#进而得到固定标记物坐标系与CT空间坐标系的空间变换关系#imgabs5#本申请实施例可以极大提高手术中的定位效率。
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公开(公告)号：CN116869622A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310056450.1
申请日：2023-01-20
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 本申请包括：载入患者目标穿刺区域的电子计算机断层扫描CT图像，所述CT图像包括多个断面层图像；根据输入指令在一个断面层图像上创建以穿刺点为起点、以目标点为终点的二维规划路径，所述穿刺点是位于患者体外的穿刺起始位置，所述目标点是位于患者体内的穿刺结束位置；根据输入指令将所述穿刺点和所述目标点调整到不同的断面层图像，生成从调整后的所述穿刺点到所述目标点的三维规划路径并显示生成的三维规划路径。上述技术方案可以跨越不同断面层选定穿刺点和目标点，并根据选定的穿刺点和目标点进行穿刺手术路径规划，可以提高穿刺手术路径规划的安全性和准确性，同时可以提高穿刺手术规划路径的空间性并且降低对医生经验的要求。
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公开(公告)号：CN115990054A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310143761.1
申请日：2023-01-20
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 本文公开了一种穿刺深度控制、校准方法、装置和末端执行器。穿刺深度控制装置中，进针模组可滑动地安装在调节模组上；进针模组的一侧设有止挡部和档位配合件；调节模组包括安装基板和限位块，限位块可滑动地安装在安装基板上且能够固定于设定位置；安装基板的一侧设置有档位调节部；档位调节部与档位配合件配合，以将进针模组限位于穿刺前的初始位置；档位调节部包括多个安装点位；止挡部与限位块配合，止挡部与限位块的距离可调节以设定手术针的穿刺深度。本文公开的穿刺深度控制装置，能够准确保证手术针的穿刺深度；通过进针模组上的档位配合件与档位调节部不同安装点位的配合，可适配不同尺寸的手术针，大大提高了穿刺深度控制装置的实用性。
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公开(公告)号：CN119184852A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411081091.6
申请日：2024-08-07
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 一种校准方法、装置、三标记物校准系统和存储介质，第一标记物和第二标记物固设于医疗成像设备且相互间隔呈镜像设置，第三标记物用于标记患者的手术位置,活动设置于诊断床上并与手术位置相邻，校准方法包括：根据双目测量仪初始和二次定位的第一和第二标记物的相对位置关系矩阵得到这两个标记物的相对位置的变化量，利用第一标记物和第二标记物的结合校准第一标记物和第三标记物的相对位置关系，并确定第三标记物与影像空间坐标系内任一坐标之间的相对位置关系，无论双目测量仪位置是否发生变化，都能够精准发现第一标记物是否发生位置变化，并能实现对第三标记物坐标的校准，确保第三标记物与影像空间的相对位置关系，保证整个手术系统的精度。
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公开(公告)号：CN118203431A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410300513.8
申请日：2024-03-15
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 一种标记笔、标记笔套件及穿刺手术的引导机器人及标记方法，适配于手术导航机器人末端执行器持针夹爪，确保标记路径和穿刺路径一致，包括：笔头，设置成与导航机器人的末端执行器的夹爪配合安装并将标记笔装夹于夹爪上；笔芯，一端与笔头连接的连接端，另一端设有输出笔墨的标记端；标记笔的导向轴与导航机器人的末端执行器夹爪配合夹持，并在末端执行器的带动下运动到指示穿刺进针点位置的姿态，能够相对夹爪进行靠近所述进针点和远离所述进针点的运动以进行人体穿刺手术的入针点标记；该标记点可以和入针点精确匹配，最大程度保证了手术精度。
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