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公开(公告)号：CN107491071A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710787430.6
申请日：2017-09-04
Abstract: 本发明公开了一种智能多机器人协同测图系统，其中该系统包括数据采集模块，点云匹配模块，协同SLAM模块；数据采集模块将机器人携带的激光雷达采集到的数据进行处理，提取其中的线点和面点特征点，以及这些点的最近邻点，作为特征数据点输出到点云匹配模块；点云匹配模块将得到的不同机器人的特征数据点之间进行点云匹配，如果可以匹配则建立起机器人之间的对应联系，并将联系关系传输到协同SLAM模块，如果不可以匹配则暂时保留下姿态矩阵（6—DOE）；协同SLAM模块根据前面的点云匹配模块，如果已经有闭包，那么就按照机器人之间的关系，将新得到的数据点重建到全局的地图之中，得到完整的地图，本发明思路新颖，是一种全新的协同测图方法。
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公开(公告)号：CN118587692A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410618342.3
申请日：2024-05-17
Applicant: 深圳大学
IPC: G06V20/60 , G06V10/774 , G06V10/20 , G06V10/22 , G06V10/75 , G06T11/20 , G06T7/66 , G06T3/04 , G06T3/02 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G01C11/00
Abstract: 本申请公开了基于卷积神经网络与支持弧的摄影测量编码标志识别方法，包括：获取初始编码标志图像数据集，利用图像增强技术进行预处理，得到第一编码标志图像数据集，使用第一编码标志图像数据集对卷积神经网络模型进行训练，得到训练好的卷积神经网络模型；对待测目标编码标志图像进行灰度化处理，得到编码标志灰度图像，使用训练好的卷积神经网络模型对编码标志灰度图像进行编码标志范围的提取，使用弧支撑线段算法提取编码标志范围的椭圆和编码标志范围的中心，根据椭圆的形状对编码标志灰度图像进行仿射变换和解码，得到解码信息；将编码标志范围的中心和解码信息作为编码标志识别结果，提高了复杂场景下靶标识别率，增加了识别速度。
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公开(公告)号：CN112729301B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202011434444.8
申请日：2020-12-10
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多源数据融合的室内定位方法，包括：获取惯性导航数据，根据所述惯性导航数据，得到运动数据，其中，所述运动数据为位置距离变化值和航向变化值；接收无线信号，根据所述无线信号的强度得到第一位置，所述无线信号由室内的无线信号发射器产生；根据所述运动数据与所述第一位置，得到第二位置，所述第二位置的准确性高于所述第一位置的准确性。通过融合数据驱动惯性导航与无线定位的集成实现室内定位，相比于传统惯性导航方法，本发明预测的位移矢量在不同终端使用模式下包含更精确的运动信息，有效提高了室内定位的精度。
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公开(公告)号：CN118426014A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410568856.2
申请日：2024-05-09
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本发明公开了一种惯性多源融合的无人系统全域定位方法及系统，所述方法包括：在初始化阶段，利用GNSS和IMU进行组合定位，以实现定位系统的初始位置、姿态和速度的初始化；在运动定位阶段，获取GNSS信号，在存在GNSS信号的区域，利用IMU‑GNSS组合定位，同时对IMU‑激光雷达‑相机之间的内外参数在线标定，在无GNSS信号的区域，利用IMU‑激光雷达进行紧耦合实现自主定位，通过相机识别已知位置的标志点进行绝对位置修正，以实现无人系统的全域无缝定位。本发明可以应用于复杂场景无人系统全域定位，利用桥梁巡检无人机、炼化工厂三维巡检系统、公路全场景检测的自主定位，支撑高精度空间测绘数据的高效、高精度自主获取，最终实现无人系统的全域无缝定位。
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公开(公告)号：CN118189930A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410185254.9
申请日：2024-02-19
Applicant: 深圳大学
IPC: G01C21/00 , G01C21/34 , G01S13/42 , G01S13/86 , G01C21/16 , G06V10/762 , G06V10/764 , H04W4/029 , G10L15/08 , G10L17/14 , G10L15/06
Abstract: 本发明公开了一种基于场景语义的协同同步定位建图方法及系统，所述方法包括：获取多个智能体的多个里程计数据，并构建多个里程计轨迹；获取惯导数据以及对应的行为语义，并根据惯导数据对行为语义进行语义分类处理，得到语义分类结果；获取语义分类结果对应的WIFI指纹特征数据，并根据WIFI指纹特征数据对语义分类结果进行语义聚类处理，得到语义聚类结果；根据语义聚类结果对多个里程计轨迹进行多轨迹对齐处理，得到初始全局轨迹地图；获取多个智能体的雷达点云数据，并对初始全局轨迹地图进行全局优化处理，得到精准全局点云地图。本发明通过引入场景语义来进行协同建图，保证了智能体在相似环境中定位以及自主建图的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117213476A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311097272.3
申请日：2023-08-28
Applicant: 深圳大学 , 中国国家铁路集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种隧道施工人员定位方法及装置，所述方法包括：获取超宽带传感器测量到的初始定位结果，对所述超宽带传感器测量到的初始定位结果进行线性化，得到超宽带传感器定位结果；获取惯性传感器采集到的惯性定位数据，通过机械编排算法得到惯性传感器定位结果；基于超宽带传感器定位结果，采用线性化检测和杠杆臂算法修正惯性传感器定位结果，得到修正惯性传感器定位结果；将所述超宽带传感器定位结果和所述修正惯性传感器定位结果进行融合，得到融合定位结果，并对所述融合定位结果进行优化，得到优化后的最终定位结果并输出。本发明通过隧道施工人员定位方法实现了室内以及隧道动态变化的施工环境中的高精度定位。
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公开(公告)号：CN116912877A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310500567.4
申请日：2023-05-06
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本申请公开了一种城市公共空间人群时空接触行为序列的监测方法及系统，方法包括基于城市公共空间的点云数据构建三维地图模型，对识别若干视频序列中的各视频帧图像进行识别以形成行人信息序列；将行人信息中的位置信息映射至三维地图模型以形成若干行人轨迹；基于预设社交距离提取若干行人轨迹的人群时空接触行为。本申请通过对视频序列进行提取来得到行人信息序列，然后将行人信息序列投影至三维地图模型来形式三维的行人轨迹，最后基于行人轨迹来形成人群时空接触行为序列，这样从时空维度对行人接触行为进行检测，不但可以提高行人接触行为识别的精度，还可以很好的适应目前快速发展的城市三维立体空间环境。
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公开(公告)号：CN111652056B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202010332218.2
申请日：2020-04-24
Applicant: 深圳大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/774 , G06V10/80 , G01C21/34 , G01J1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于遥感影像的行人路网太阳辐照指数检测方法，包括步骤：获取行人路网所属区域的遥感影像，处理得到归一化差分植被指数和纹理特征；在路网中随机选取部分位置点，采集太阳辐照度作为属性用于构建训练数据，其余位置点作为检测数据通过模型获取属性信息；使用训练数据构建多元回归模型，并对检测数据进行太阳辐照指数的获取；将获取的太阳辐照指数匹配至路网中的位置点，继而得到带有属性信息的路网基础数据。本发明的目的在于实现自动检测出不同区域路网的太阳辐照指数，以获取带有该属性的路网数据，为个性化行人导航提供一定的数据基础，解决现有技术无法为用户提供特定需求的路径推荐的现状。
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公开(公告)号：CN110728650B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201910796505.6
申请日：2019-08-27
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本发明公开了一种基于智能终端的井盖凹陷检测方法，该方法包括：获取智能终端运动时前方的路面图像，并识别路面图像中是否含有井盖；当识别出井盖，则获取智能终端从井盖上经过时的加速度值；将加速度值输入到已训练的凹陷度识别模型，得到与加速度值相对应的井盖凹陷度等级。本发明所述方法通过智能终端摄像头就可对井盖进行识别，通过加速度对井盖的的凹陷度进行等级划分，使得检测路面井盖的凹陷时方便快捷，检测周期短且有效提升的路面井盖的检测的效率，无需增加任何硬件设施，为检测带来了方便，对井盖定位分享，可以提前预知路面情况，减少交通事故隐患，提高终端的智能性，为用户带来方便。此外本发明还公开了一种智能终端及相关设备。
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公开(公告)号：CN114608525B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210158851.3
申请日：2022-02-21
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本发明涉及土木工程技术领域，具体是涉及一种基于视觉传递的隧道沉降监测方法、装置及存储介质。本发明通过采集待监测结构体上的目标监测点所对应的图像，通过对图像的分析，获得目标监测点的高程，再根据该高程判断待监测结构体在目标监测点处是否发生沉降。本发明从地面水准基点布置图像采集装置，沿着隧道方向布置若干图像采集装置，利用前一图像采集装置监测后一图像采集装置的相对高程变化，以实现视觉传递。本发明基于图像采集装置构成的视觉传递原理采集图像而获得各个目标监测点的高程对结构体空间大小不做较高要求，因此本发明的监测方法能够获得结构体空间内部任何位置处的沉降情况，从而实现了准确监测结构体沉降的技术效果。
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