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公开(公告)号：CN117376671A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311214464.8
申请日：2023-09-19
Applicant: 人工智能与数字经济广东省实验室(深圳) , 深圳大学
IPC: H04N23/50 , H04N23/743 , G08G5/00
Abstract: 本申请适用于无人机技术领域，提供了一种无人机图像拍摄方法、装置、无人机和存储介质，所述无人机包括摄像头和曝光灯，所述方法包括：获取所述摄像头拍摄的当前图像；检测所述当前图像的曝光度是否满足预设要求；若所述当前图像的曝光度不满足所述预设要求，则对所述曝光灯进行亮度调节；控制所述摄像头基于所述亮度调节后的曝光灯拍摄图像。采用本方法可以尽可能减少环境因素对无人机图像拍摄的影响，提高无人机在自主导航期间摄像头拍摄图像的质量。
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公开(公告)号：CN117040049A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310922467.0
申请日：2023-07-25
Applicant: 人工智能与数字经济广东省实验室(深圳) , 深圳大学
Abstract: 本申请适用于无人机技术领域，提供了一种充电选择电路、电源系统及无人机。上述充电选择电路包括第一开关单元、第一开关控制单元、第二开关单元、第二开关控制单元和充电选择单元。第一开关单元用于串接在第一充电模块的电源端和电池模块之间，第二开关控制单元分别与第二开关单元、充电选择单元和第二充电模块的电源端电连接，充电选择单元与第一开关控制单元电连接，充电选择单元用于与第二充电模块的控制端电连接。本申请提供的充电选择电路通过增设充电选择单元，可以避免电池模块被第一充电模块和第二充电模块同时充电，进而有效防止了电池模块充电电流过大使其内部温度急剧升高引发起火爆炸，提高了无人机的充电安全性。
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公开(公告)号：CN118823125B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411295624.0
申请日：2024-09-18
Applicant: 人工智能与数字经济广东省实验室(深圳) , 深圳大学
Abstract: 本发明公开了一种图像质量导向的多相机SLAM定位方法及系统，所述方法包括：获取多相机影像，构建各个相机的投影映射和相机到虚拟机体点的变换关系；对当前帧的多相机影像进行影像质量评估，根据影响质量评估结果得到纹理最丰富影像；构建图像金字塔，提取所述纹理最丰富影像的多尺度特征，并分割成均匀的图像网格，使得特征点均匀分布在图像上，与参考关键帧中的影像特征进行特征匹配，形成对极几何约束，根据对极几何约束初始化纹理最丰富影像的运动，与局部地图建立重投影误差以优化所述运动，根据纹理最丰富影像对应的相机到虚拟机体点的变换关系输出当前多相机影像的位姿。本发明高效地处理多相机输入，能够高效地提供准确、稳健的视觉定位。
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公开(公告)号：CN118823125A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411295624.0
申请日：2024-09-18
Applicant: 人工智能与数字经济广东省实验室(深圳) , 深圳大学
Abstract: 本发明公开了一种图像质量导向的多相机SLAM定位方法及系统，所述方法包括：获取多相机影像，构建各个相机的投影映射和相机到虚拟机体点的变换关系；对当前帧的多相机影像进行影像质量评估，根据影响质量评估结果得到纹理最丰富影像；构建图像金字塔，提取所述纹理最丰富影像的多尺度特征，并分割成均匀的图像网格，使得特征点均匀分布在图像上，与参考关键帧中的影像特征进行特征匹配，形成对极几何约束，根据对极几何约束初始化纹理最丰富影像的运动，与局部地图建立重投影误差以优化所述运动，根据纹理最丰富影像对应的相机到虚拟机体点的变换关系输出当前多相机影像的位姿。本发明高效地处理多相机输入，能够高效地提供准确、稳健的视觉定位。
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公开(公告)号：CN118351177B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410784510.6
申请日：2024-06-18
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本发明公开了一种融合反射率投影图像边缘特征的位姿优化方法及系统，所述方法包括：获取激光雷达采集的三维点云数据和IMU中加速度计及陀螺仪所采集的加速度与角速度，对所述三维点云数据、所述加速度和所述角速度进行预处理；对预处理后的三维点云数据进行几何特征及边缘纹理特征提取，得到平面几何特征点子集和边缘纹理特征子集；使用所述平面几何特征点子集和所述边缘纹理特征子集进行雷达观测方程构建，基于迭代误差状态卡尔曼滤波完成位姿优化，根据迭代优化结果输出位姿信息和环境地图。本发明利用反射率投影图像提取边缘纹理特征子集，并融入误差状态卡尔曼滤波对位姿进行优化求解，得到更高的定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118351177A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410784510.6
申请日：2024-06-18
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本发明公开了一种融合反射率投影图像边缘特征的位姿优化方法及系统，所述方法包括：获取激光雷达采集的三维点云数据和IMU中加速度计及陀螺仪所采集的加速度与角速度，对所述三维点云数据、所述加速度和所述角速度进行预处理；对预处理后的三维点云数据进行几何特征及边缘纹理特征提取，得到平面几何特征点子集和边缘纹理特征子集；使用所述平面几何特征点子集和所述边缘纹理特征子集进行雷达观测方程构建，基于迭代误差状态卡尔曼滤波完成位姿优化，根据迭代优化结果输出位姿信息和环境地图。本发明利用反射率投影图像提取边缘纹理特征子集，并融入误差状态卡尔曼滤波对位姿进行优化求解，得到更高的定位精度。
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公开(公告)号：CN118111393A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410071268.8
申请日：2024-01-17
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本发明公开了一种三维视域下无人机航测像控点布设方法、系统及终端，所述方法包括：基于初步摄影视角，重新设置圆盘半径进行泊松圆盘二次采样，生成三维模型表面的像控预选点；根据一次采样点集的观测属性，对二次采样点进行检索和划分；根据可视性、可重建性和可布设性，对检索和划分后的像控预选点进行筛选，以确定最适合布设像控预选点的位置；结合法向量方向对像控预选点进行筛选，以确保像控预选点的位置与三维模型表面法向量一致；在布设的最后阶段，根据具体需求设定特定的分布要求，控制像控预选点在各个高度层级上均匀分布。本发明实现了更为优化的像控点布设，保证像控点在各个高度层级上的均匀分布，以满足不同场景下的特殊需求。
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公开(公告)号：CN118010731A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410008311.6
申请日：2024-01-03
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本发明公开了一种基于空三反向定位的大型工程缺陷精准定位方法及终端，方法包括：获取缺陷数据、相机内外参数和三维模型数据，并通过相机模型将缺陷的三维地理坐标映射到影像坐标系得到缺陷的二维像素坐标；利用所述相机模型对所述缺陷的二维像素坐标进行坐标转换，得到对应的摄影测量模型坐标；基于所述相机内外参数，将所述摄影测量模型坐标反向映射到三维地理坐标系，得到缺陷的地理坐标，计算并输出地理位置信息。本发明提出新的基于空三反向定位技术的缺陷检测的方法，能够高精度地获取地理坐标信息，而且具备全方位、立体化的监测能力，克服了传统方法对于复杂变形或病害的不足。
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公开(公告)号：CN117970951A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311665312.X
申请日：2023-12-05
Applicant: 深圳大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种无人机建模三维立体航线规划方法、终端及存储介质，方法包括：获取无人机预先飞行拍摄的数据，生成概略模型，并对所述概略模型的表面进行泊松圆盘采样得到采样点；根据所述采样点生成对应的拍摄视角，并基于可重建性规则和可观测性规则对所述拍摄视角进行视角优化；对优化后的视角进行聚类划分，生成无人机的飞行航线；本发明提出新的优视摄影测量的方法，实现无人机航测过程中智能化地选择最佳拍摄视角，以获取高质量的影像数据，为复杂场景对象的三维建模提供支持。
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公开(公告)号：CN117029780A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310755915.2
申请日：2023-06-25
Applicant: 深圳大学
IPC: G01C11/02
Abstract: 本发明公开了一种在摄影测量中使用高精度距离控制方法，方法包括：获取单个高精度长度基准尺的参数值，并确定单个所述高精度长度基准尺的可控制范围；根据单个所述高精度长度基准尺的可控制范围，确定整个待测区域所需使用的高精度长度基准尺的数量；根据单个所述高精度长度基准尺的可控制范围及所需数量，在整个待测区域布设高精度长度基准尺；根据所有高精度长度基准尺的参数值进行光束法区域网平差处理，得到整体平差结果，并根据所述整体平差结果输出测量结果。本发明解决高分辨率航空摄影的控制问题，采用与高分辨率相匹配的高精度长度控制的方法，实现测绘成果具有高精度的目的。
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