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公开(公告)号：CN111488654A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910022748.4
申请日：2019-01-10
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06F30/17
Abstract: 本发明公开了一种适用于关节式机器人的运动学求解方法。首先给出计算空间一点绕空间一单位矢量旋转给定角度或沿该单位矢量移动一给定距离后坐标值的计算方法。确定全局坐标系，在执行末端上选定三点以其空间坐标值表述位姿。正向求解过程自末端至前端递次计算各动作完成后三点坐标值；逆向求解过程已知三点坐标值，由空间结构递次求出各关节参数值，每求出一个关节参数便将其回归原位并计算回归后三点坐标值用于下一步计算。本发明所述方法均在全局坐标系中完成，相比于传统DH方法具有如下优点：不需建立各连杆坐标系；易于发现求解方法，求解思路清晰直观；求解过程中涉及到的中间变量计算公式简单不易出错；适用性更加广泛。
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公开(公告)号：CN103953377B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410178176.6
申请日：2014-04-29
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: E21F1/00
Abstract: 本发明公开了一种高温矿井采区通风方法，采区的工作面采用单翼生产布局方式；采用轨道上山或下山、平巷进风的进风方式，新鲜风流经进风平巷进入工作面；采用皮带运输平巷、运输机上山或下山回风的回风方式，通过工作面的乏风经皮带运输平巷进入采区运输机上山或下山进行回风；采煤工作面采用下行通风方式，风流方向与煤流方向一致。适用于高温热害矿井的采区通风，通过该方法的应用实现高温矿井采区良好的通风降温效果。
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公开(公告)号：CN103953377A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410178176.6
申请日：2014-04-29
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: E21F1/00
Abstract: 本发明公开了一种高温矿井采区通风方法，采区的工作面采用单翼生产布局方式；采用轨道上山或下山、平巷进风的进风方式，新鲜风流经进风平巷进入工作面；采用皮带运输平巷、运输机上山或下山回风的回风方式，通过工作面的乏风经皮带运输平巷进入采区运输机上山或下山进行回风；采煤工作面采用下行通风方式，风流方向与煤流方向一致。适用于高温热害矿井的采区通风，通过该方法的应用实现高温矿井采区良好的通风降温效果。
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公开(公告)号：CN102419295B
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201110240836.5
申请日：2011-08-19
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种受载煤岩恒压瓦斯吸附解吸试验系统和方法，包括重力恒气压装置、真空泵、高压瓦斯气瓶、恒压瓦斯罐、样品罐、重力恒液压装置和手摇泵。能够对煤试样在不同的外部加载压力和不同的瓦斯气压下进行以下瓦斯吸附和解吸试验：1)研究在不同载荷作用下，由于煤岩破坏而引起的吸附特性变化，研究吸附常数、吸附量等随载荷变化规律；2)研究不同承载状况下的含瓦斯煤岩的瓦斯解吸过程；3)研究不同粒度的煤岩在恒定瓦斯压力环境中的吸附过程及吸附常数；4)研究不同粒度的含瓦斯煤岩在不同的大气压力环境中瓦斯解吸过程和规律；5)研究含瓦斯煤岩在瓦斯吸附和解析过程中的蠕变力学性质。
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公开(公告)号：CN119476744B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510058637.4
申请日：2025-01-15
Applicant: 中国神华能源股份有限公司 , 中国矿业大学(北京)
IPC: G06Q10/063 , G06Q50/26 , G06Q50/02
Abstract: 本申请涉及应急管理技术领域，公开了一种基于风险的应急救援物资储备方案评价方法，该评价方法核心是从救援物资数量和到达时间满足事故救援需要的前提下，考虑事故发生概率因素，以利益做大化为目标，对各类存储模式进行综合评价。进一步地，可基于评价结果选取事故风险的应急救援物资储备最佳方案。具体包括：获取事故主体和物资共享储备基地的基本参数和作为物资储备方案的初始储备方案；基于输入信息建立用于物资储备方案的评价模型，所述评价模型的目标包括最小化事故应急救援损失；基于所述目标对所述评价模型进行求解，以得到参考储备方案；对初始储备方案和参考储备方案进行比较分析。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117630079B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410102095.1
申请日：2024-01-25
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01N24/08
Abstract: 本申请涉及借助于测定材料的化学或物理性质来测试或分析材料技术领域，提供了一种煤层气吸附态和游离态含量的动态评估方法及系统。该方法中，基于核磁共振吸附实验对煤样进行多组不同压力、不同吸附时间下的煤层气吸附过程模拟，根据核磁共振#imgabs0#图谱弛豫时间对应的信号幅值，将核磁共振#imgabs1#图谱划分为吸附态波峰和游离态波峰，并分别计算不同压力下每克煤样的吸附态煤层气含量、游离态煤层气含量及累计煤层气含量。然后对煤样进行多组与核磁共振实验相同压力下的容量法吸附实验，计算煤样在多组不同压力下的累计煤层气含量。对两种实验方法进行误差分析，通过吸附态和游离态与时间的拟合关系实现煤层气吸附态和游离态含量随时间变化的动态评估。
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公开(公告)号：CN115688639A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202310005251.8
申请日：2023-01-04
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06F30/28 , G06F30/25 , G06F17/13 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本申请提供一种煤基质煤层气单孔隙输运模型的煤颗粒尺寸判定方法和系统。该方法中，分别构建煤基质煤层气单孔隙输运模型和煤粒双重孔隙煤层气输运模型；分别基于有限体积法对煤基质煤层气单孔隙输运模型和煤粒双重孔隙煤层气输运模型进行解算，得到第一煤层气累计解吸量和第二煤层气累计解吸量；对不同尺寸煤粒煤样分别进行煤层气恒压恒温解吸速率试验，得到不同尺寸煤粒煤样的煤层气累计解吸量；根据不同尺寸煤粒煤样的煤层气累计解吸量，与第一煤层气累计解吸量、第二煤层气累计解吸量的吻合度，确定煤基质煤层气单孔隙输运模型的煤颗粒临界尺寸。
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公开(公告)号：CN114722741A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210526288.0
申请日：2022-05-16
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06F30/28 , G06Q10/04 , G06Q50/26 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本申请涉及煤矿开采技术领域，具体提供一种非达西渗流下的采空区三维自然发火危险预测方法和系统。该方法包括：基于岩石力学伺服试验，根据预设模拟条件，确定采空区在预设模拟条件下的非达西渗流系数值和非达西因子值，以构建所述采空区的非达西渗流模型；基于预先建立的所述采煤条件下采空区内的速度场模型和所述非达西渗流模型，构建非达西渗流下所述采煤条件下采空区的三维多场耦合模型并开发采煤条件下非达西渗流的采空区自然发火三维数值模拟仿真软件，以对所述采空区的自然发火危险进行预测。籍此，更加精准的模拟采空区各物理场的分布情况以及参数，对采空区的自然发火危险进行预测，为采空区火灾防治提供科学准确的理论依据。
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公开(公告)号：CN113551790B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110846296.9
申请日：2021-07-26
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01K1/14
Abstract: 本发明提供了一种综采面采空区内部测温光缆布设方法，首先根据采空区自然发火多场耦合机理判断高温区域可能出现的位置，进行有针对性的布设测温光缆，根据综采面工作面支架尾部的结构特点，在工作面相邻支架连接处将测温光缆沿走向向采空区预埋；随着工作面的回采推进，工作面支架前移，对重点监控区域和非重点监控区域的测温光缆的待用部分进行放线，并埋入采空区，以获取采空区温度数据，实时对采空区内部进行温度监测，并对采空区自燃趋势进行预测，促进井下开采安全。所有布设测温光缆使用线路保护管覆盖或包裹，避免测温光缆被落石碰砸。
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公开(公告)号：CN113553537B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111089816.2
申请日：2021-09-17
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06F17/10
Abstract: 本申请涉及采煤技术领域，具体提供了一种采煤条件下采空区自然发火无因次判别方法及系统。该方法中，根据采空区的自燃火灾参数，基于预先确定的采空区的主要无因次判别准则，计算采空区的无因次漏风强度准数、无因次推进速度、以及无因次放热强度准数；根据无因次漏风强度准数、无因次推进速度、以及无因次放热强度准数，基于预先建立的主要无因次判别准则与采空区最高无因次过余温度之间的诺谟关系图，通过插值法，获取采空区的最高无因次过余温度；根据采空区的最高无因次过余温度，得到采煤条件下采空区的实际温度，以根据采空区的实际温度，判断采空区是否存在自燃发火危险。
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