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公开(公告)号：CN102125733A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201110080060.5
申请日：2011-03-31
Applicant: 浙江工业大学
IPC: A62B1/10
Abstract: 机械式高楼逃生缓降器，包括基板，中心圆盘，中心圆盘通过中心销轴与基板可转动连接，中心圆盘的上端设有与基板连接的上滑轮，绳索绕过中心圆盘和上滑轮，绳索两端具有安全带；中心圆盘的左、右两侧对称地设有限速机构，限速机构包括压杆和弹簧机构，压杆通过销钉与基板可转动连接，压杆前端压紧绳索；弹簧机构包括限速弹簧和弹簧架，弹簧架内设有容纳限速弹簧的滑槽，压杆前端固接一插入并滑动于弹簧架滑槽内的顶杆，顶杆顶推限速弹簧的前端，限速弹簧的后端与调整螺丝连接，调整螺丝与弹簧架连接。本发明具有结构简单，功能齐全，安全可靠，成本低廉，大大提高逃生效率的优点。
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公开(公告)号：CN117800006A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410002757.8
申请日：2024-01-02
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B65G1/137 , B66B9/00 , G06N3/126 , G06Q10/083 , B65G1/04
Abstract: 本发明涉及物流仓储技术领域，目的是提供一种四向穿梭车系统的调度优化方法，以入库时间最短和设备总能耗最小作为优化目标构建四向穿梭车系统的调度模型，并对该调度模型进行求解，进而得到最优的调度方案。该方法能够同时满足当今物流企业对调度优化的时效和能耗需求。其用于求解的算法具有较快的收敛速度，能够显著提高对所述调度模型求解的计算效率，从而加快调度方案的生成速度，使得四向穿梭车系统能够作出快速响应，进而提升系统的整体运作效率。
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公开(公告)号：CN109873833A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910201517.X
申请日：2019-03-11
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于卡方距离KNN的数据注入攻击检测方法，包括以下步骤：步骤1，提取特征数据，从机器人轨迹跟踪系统中采集所需的特征数据；步骤2，获取虚假数据；步骤3，建立训练样本集与测试样本集；步骤4，通过基于卡方距离的KNN检测算法对测试样本集进行分类；步骤5，根据检测结果，评价其分类精度C，对K值进行调整得到合理情况下的最好分类效果。本发明采集系统特征数据后，对数据进行了预处理，采用了基于卡方距离的KNN算法进行数据检测，分类准确率高，且适用于多分类问题，卡方距离的度量方法考虑了每个特征量之间的相对距离，更加具有实际意义，很好地解决了网络攻击的数据注入对工业控制系统的影响。
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公开(公告)号：CN109760047A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811617095.6
申请日：2018-12-28
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于视觉传感器的舞台机器人预测跟踪控制方法,包括以下步骤：1)建立舞台机器人运动学模型；2)采用基于图像的视觉伺服方法建立舞台机器人误差模型；3)考虑系统的不确定性，执行器饱和和数据异常问题，将系统转化为具有丢包和执行器饱和的不确定系统；4)定义性能指标函数并根据误差模型，确定预测方程；5)结合预测方程，设计稳定化状态反馈控制器。本发明提供了一种可以有效解决具数据丢失问题和具有输入约束的舞台机器人视觉伺服轨迹跟踪控制方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109102525A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810795013.0
申请日：2018-07-19
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于自适应位姿估计的移动机器人跟随控制方法，包括以下步骤：1)建立机器人运动学模型；2)追踪特征区域；3)自主在线学习进行目标跟踪；4)提取特征区域，膨胀、腐蚀、滤波优化处理特征区域，提取特征点并自适应匹配特征点；5)匹配的特征点进行位姿估计；6)设计PID视觉伺服跟随控制器。本发明提供了一种可以有效解决特征点无法追踪或特征点缺失复杂背景下的自适应位姿估计的PID移动机器人视觉跟随控制方法。
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公开(公告)号：CN108873947A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810568041.9
申请日：2018-06-05
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D3/12 , G05B19/042
Abstract: 一种基于以太网的网络控制磁悬浮球实验平台，包含机械部分、电气部分和网络通信模块，其中机械部分包含励磁电磁铁、励磁电磁铁固定螺纹杆、外部支架、小铁球和激光位移传感器固定支架；电气部分包含PWM开关型功率放大器以及激光位移传感器；网络通信模块包括STM32控制芯片及其扩展电路，STM32控制芯片通过以太网口与PC机中的上位机进行网络通信，进而实现网络交互。本发明的装置将磁悬浮控制与网络控制技术相结合，为网络控制理论和教学提供了一个方便的实验平台，具有低成本、可监测、可远程控制和可调参等优点。
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公开(公告)号：CN103257289A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310117257.0
申请日：2013-04-03
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种单CPU电能质量检测与电能计量综合系统，融合了电能质量检测与电能计量的功能，所检测的电能质量参数包括了大多数的电力系统标准所要求的参数列表；待测电力系统的三相电压直接输入该检测系统，电流经霍尔传感器或互感器后输入该检测系统，所获得的电能质量参数和电能计量数值一方面可以通过本地液晶显示模块显示，另一方面通过异步串行总线输出；该检测系统可方便地应用于光伏、风力等新能源分布式发电系统中进行多个节点的电能质量检测，同时对用电与发电进行双向电能计量；也可应用于现代电力系统中进行电能质量现场检测或远程监测，同时进行用电量计量，具有结构简单，稳定性好，实时性强，灵活方便的特点。
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公开(公告)号：CN109213175A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811286883.1
申请日：2018-10-31
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于原对偶神经网络的移动机器人视觉伺服轨迹跟踪预测控制方法，包括以下步骤：1)建立移动机器人运动学模型；2)将摄像头固定在天花板上，使得摄像头能够获得全局视觉信息，建立视觉伺服移动机器人误差模型；3)根据误差模型，获得预测方程并定义预测控制性能指标；4)将性能指标最小化问题建立为基于原对偶神经网络的最小化问题，结合Matlab-Simulink中的原对偶神经网络模块，求解控制器增益，完成轨迹跟踪任务。本发明将问题转化成多约束线性二次规划问题，利用PDNN快速地求出最优解。
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