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公开(公告)号：CN108445473A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810477524.8
申请日：2018-05-18
IPC: G01S7/521
Abstract: 本发明公开了一种手自一体式声呐绳缆收放装置。包括卷取部件、排缆部件、状态监测部件、导缆缓冲部件和可调底座；卷取部件通过排缆部件安装在可调底座上，声呐绳缆卷绕在卷取部件上，通过排缆部件调节卷取部件沿垂直于绳缆收放方向的位置，使得声呐绳缆经由排缆部件沿垂直于绳缆收放方向导向，然后经过状态监测部件后从导缆缓冲部件伸出。本发明针对包含不同直径的绳缆，可实现自动变径排缆，并具有手动、自动两种收放模式，能够减小末端荷载对绞车的冲击。
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公开(公告)号：CN102751900B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201210246885.4
申请日：2012-07-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种两自由度超声波电机。现有多自由度超声波电机加工困难、驱动电路复杂。本发明的定子包括一体成型、同轴设置的转子座和压电陶瓷座，转子座为金属圆柱体，压电陶瓷座为金属正四棱柱体；压电陶瓷座的四个侧面表面分别斜向开有压电陶瓷片安装槽，四个长条薄片形状压电陶瓷片分别粘接在四个压电陶瓷片安装槽内。压电陶瓷片沿厚度方向极化，极化方式为d31。转子为圆环形，活动套置在转子座上，可以沿转子座的轴线旋转及直线运动。本发明利用了压电陶瓷的d31效应激励定子的扭振模态和纵振模态，分别产生旋转和直线两个自由度的运动。本发明具有压电陶瓷易加工、电机结构紧凑、机理巧妙、驱动便利和效率较高等优点。
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公开(公告)号：CN101588143B
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN200910099754.6
申请日：2009-06-22
Applicant: 浙江大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明公开了一种二自由度球形行波型超声波电机，它主要由盖板、球转子和三个压电振子组成，每个压电振子包括弹簧座、侧盖、弹簧压套、螺旋板簧和行波定子；其中，三个弹簧座沿盖板中心120度对称地固定在盖板上，侧盖与弹簧座螺纹联接，弹簧压套在弹簧座内与弹簧座间隙配合，螺旋板簧与弹簧压套相连，行波定子与螺旋板簧相连，球转子由三个行波定子夹持。控制三个压电振子，使球转子的运动具有二自由度；与传统的二自由度行波型超声波电机相比，本发明更具有结构简单，装卸方便，制造成本低等特点。
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公开(公告)号：CN108557595B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201810477702.7
申请日：2018-05-18
Abstract: 本发明公开了一种可分离式自动变径排缆声呐绳缆收放绞车。包括绞车本体和外置部分，绞车本体包括卷取模块、排缆模块和可调底座，外置部分包括直径检测模块和导缆缓冲模块；卷取模块和排缆模块安装在可调底座上，声呐绳缆卷绕在卷取模块上，声呐绳缆经由排缆模块沿垂直于绳缆收放方向导向，然后经过直径检测模块测量直径后从导缆缓冲模块伸出。本发明实现自动变径排缆，能避免绳缆的相互挤压及塌落现象，并具有电动、手动两种收放模式，不会使得绳缆弯曲半径及摩擦力过大。
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公开(公告)号：CN109256980B
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201811110396.X
申请日：2018-09-21
Applicant: 浙江大学 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于空间桁架振动抑制和保形控制的压电关节球电机。三个行波定子部件、转子部件与自锁部件均安装于桁架部件上，三个行波定子部件、转子部件与自锁部件构成关节球电机的本体部分，桁架部件是振动抑制的控制对象；桁架部件包括第一桁架和第二桁架，每个行波定子部件包括压电振子、螺旋板簧和星形支架；转子部件包括连接螺钉和球形转子；自锁部件包括支撑轴承、轴承套、丝杠、锥形花键槽、锥形花键滑块、复位弹簧和自锁电机；球形转子在三个压电行波振子的摩擦力的作用下能绕自身多自由度旋转。本发明的压电关节球电机具有功率密度高、自锁力矩大及不受空间电磁环境干扰等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107246947B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201710398448.7
申请日：2017-05-31
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明公开了一种柔性绳索动态扭转特性测试装置及其测试方法。上、下支板通过支杆连接，主控制器、伺服电机、开关电源和电机驱动器均固定在上支板上，伺服电机轴穿过上支板后通过连接器与绳索一端连接，绳索的另一端与重物中心连接，重物底部转轴与下支板轴承间隙配合；重物上表面的同一圆周上均匀粘有反光贴，光电转速传感器对准在重物上的反光贴。伺服电机通过绳索给重物给定的初始转速，待重物转速稳定后锁死伺服电机，光电转速传感器测量重物旋转速度变化并将转速信号传递给主控制器进行处理后输出，通过重物的转速衰减曲线结合线性振动理论得到绳索的动态扭转刚度及扭转阻尼。本发明采用非接触式的光电转速传感器，使测量结果更加准确。
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公开(公告)号：CN109256980A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811110396.X
申请日：2018-09-21
Applicant: 浙江大学 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于空间桁架振动抑制和保形控制的压电关节球电机。三个行波定子部件、转子部件与自锁部件均安装于桁架部件上，三个行波定子部件、转子部件与自锁部件构成关节球电机的本体部分，桁架部件是振动抑制的控制对象；桁架部件包括第一桁架和第二桁架，每个行波定子部件包括压电振子、螺旋板簧和星形支架；转子部件包括连接螺钉和球形转子；自锁部件包括支撑轴承、轴承套、丝杠、锥形花键槽、锥形花键滑块、复位弹簧和自锁电机；球形转子在三个压电行波振子的摩擦力的作用下能绕自身多自由度旋转。本发明的压电关节球电机具有功率密度高、自锁力矩大及不受空间电磁环境干扰等优点。
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公开(公告)号：CN101277075B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN200810059598.6
申请日：2008-02-04
Applicant: 浙江大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明公开了一种两自由度球电机对心调心机构，它包括螺栓、固定螺母、平头弹簧、金属薄垫片、钢珠、底座、O形圈、周向定位销和定子；本发明具有体积小，结构简单，安装和调试方便等特点；在保证定子周向不转动的条件下，即使定子安装机构因加工和安装精度无法保证的情况下，出现各种误差，也能使每个定子的内缘都能完全地贴合球转子，定子在一个较小的范围内能自适应地和球转子对心，使定子内缘上的每一点都能紧贴球转子。
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公开(公告)号：CN101599717B
公开(公告)日：2011-11-02
申请号：CN200910097343.3
申请日：2009-04-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度球形行波型超声波电机预紧机构，它包括：夹套、底座、定位挡板和弹簧；其中，夹套和底座相连，底座沿中心120度对称地分布了三个槽，弹簧固定在各个槽中，弹簧和夹套内圈的间隙中均紧定有定位挡板。本发明具有体积小，结构简单，安装和调试方便等特点；利用弹簧能保证行波定子内缘上的每一点都能紧贴球转子，而且能方便地同时调节多个行波定子和球转子之间的预紧力，同时保证了定转子之间预紧力的均匀一致。
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公开(公告)号：CN100517941C
公开(公告)日：2009-07-22
申请号：CN200610155011.2
申请日：2006-12-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度球形行波型超声波电机。在电机机体内安装球形电机转子，在球形电机转子的前、后、左、右及底部分别安装一个行波定子内球面与球形电机转子相配合，五个行波定子通过分别各自的定子连接部件安装在电机机体上，在球形电机转子的输出轴上安装有相互成90°的姿态角检测机构。本发明可方便调节预压力，使定子和球形转子良好接触，使得输出力矩最大；整体结构简单，安装方便；可实现多自由度动作，简化了机械结构；可应用于假肢上的肩腕和膝关节、二自由度的CCD(监视头)云台驱动和机器人的眼球驱动等场合；姿态控制方便、响应快、精度高。
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