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公开(公告)号：CN106343986A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610834471.1
申请日：2016-09-20
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: A61B5/02125 , A61B5/0064 , A61B5/0077 , A61B5/7235
Abstract: 本发明公开了一种基于摄像头的动态血压非接触监测装置，包括数据采集单元、模型训练单元、实时血压输出单元。数据采集单元包括图像采集模块和血压采集模块；模型训练单元包括皮肤区域定位追踪模块、提取模块、函数关系拟合模块。实时血压输出单元通过图像采集模块实时采集该用户的带两个或两个以上距离标记的皮肤视频，根据提取模块实时获取的相位差和心率，将相位差和心率输入训练的模型中，得到实时动态血压。本发明的血压获取手段可以在不接触的条件下对目标进行动态血压的获取，不会因为长期监测或者晚间监测而造成人体不适。本发明将目标跟踪技术与该血压获取手段相结合，可以实现动态人体的实时血压连续获取。
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公开(公告)号：CN108341007B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201810081303.9
申请日：2018-01-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于智能演化的自平衡无人驾驶自行车及其环境演化自适应进化的控制方法，该自平衡无人驾驶自行车包括自行车、传感器模块、车把控制模块、车体中部控制模块和车体后部控制模块。该控制方法包括自平衡控制和无人驾驶控制两部分。自平衡控制在设定了基本规则和演化目标后，基于物理仿真使关键变量逐渐建立能够使自行车平衡的关联，最终基于环境演化自适应进化实现自行车的自平衡。本发明的无人驾驶自行车通过耦合的控制方法可以在多种运动状态下具有自平衡功能，同时采用的是间接驱动的方法，并不需要对普通自行车进行进一步的改装，只需要将三个控制器模块安装在普通自行车上，就可以实现自行车的自平衡和无人驾驶。
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公开(公告)号：CN106022246B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201610323006.1
申请日：2016-05-16
Applicant: 浙江大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于差分的花纹背景印刷品文字提取系统和方法。该系统包括输入单元、处理单元和输出单元，输入单元用于获取带花纹背景且录有文字信息的印刷品图像及无文字录入的花纹模板图像；处理单元包括文字图像提取模块和文字识别模块，文字图像提取模块对输入的印刷品图像和花纹模板图像采用基于差分的图像处理方法进行处理生成没有花纹背景的文字图像，文字识别模块采用文字识别技术对得到的文字图像进行识别提取出带有区域标记的文字信息；输出单元用于输出提取的文字信息。相比传统的文字提取系统，本发明系统可移植性强、扩展性好，且具有不受花纹背景影响和处理效率高的明显优点，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN108357595A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810081131.5
申请日：2018-01-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模型的自平衡无人驾驶自行车及其模型驱动的控制方法，该自平衡无人驾驶自行车包括自行车、传感器模块、车把控制模块、车体中部控制模块和车体后部控制模块。该控制方法包括自平衡控制和无人驾驶控制两部分。自平衡控制基于自行车模型驱动，通过机理构建模型进行控制器设计，从而实现自行车的自平衡。无人驾驶控制根据目标运动状态，选择期望的自行车变量，实现自行车的无人驾驶。本发明的无人驾驶自行车通过耦合的控制方法可以在多种运动状态下具有自平衡功能，同时采用的是间接驱动的方法，并不需要对普通自行车进行进一步的改装，只需要将三个控制器模块安装在普通自行车上，就可以实现自行车的自平衡和无人驾驶。
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公开(公告)号：CN108357594A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810081108.6
申请日：2018-01-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于智能演化的自平衡无人驾驶自行车及其竞争与合作的控制方法，该自平衡无人驾驶自行车包括自行车、传感器模块、车把控制模块、车体中部控制模块和车体后部控制模块。该控制方法包括自平衡控制和无人驾驶控制两部分。自平衡控制在人骑自行车的同时通过实际自行车状态变化与预期是否相同来进行控制策略的筛选，最终基于竞争与合作的实时学习实现自行车的自平衡。本发明的无人驾驶自行车通过耦合的控制方法可以在多种运动状态下具有自平衡功能，同时采用的是间接驱动的方法，并不需要对普通自行车进行进一步的改装，只需要将三个控制器模块安装在普通自行车上，就可以实现自行车的自平衡和无人驾驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108341007A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810081303.9
申请日：2018-01-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于智能演化的自平衡无人驾驶自行车及其环境演化自适应进化的控制方法，该自平衡无人驾驶自行车包括自行车、传感器模块、车把控制模块、车体中部控制模块和车体后部控制模块。该控制方法包括自平衡控制和无人驾驶控制两部分。自平衡控制在设定了基本规则和演化目标后，基于物理仿真使关键变量逐渐建立能够使自行车平衡的关联，最终基于环境演化自适应进化实现自行车的自平衡。本发明的无人驾驶自行车通过耦合的控制方法可以在多种运动状态下具有自平衡功能，同时采用的是间接驱动的方法，并不需要对普通自行车进行进一步的改装，只需要将三个控制器模块安装在普通自行车上，就可以实现自行车的自平衡和无人驾驶。
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公开(公告)号：CN108327841A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810081132.X
申请日：2018-01-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种自平衡无人驾驶自行车及其控制方法，该自平衡无人驾驶自行车包括自行车、传感器模块、车把控制模块、车体中部控制模块和车体后部控制模块。该控制方法包括自平衡控制和无人驾驶控制两部分。自平衡的实现包括仿真建模、自动化建模和智能化建模；无人驾驶控制根据目标运动状态，选择期望的自行车变量，实现自行车的无人驾驶。本发明的无人驾驶自行车通过耦合的控制方法可以在多种运动状态下具有自平衡功能，同时采用的是间接驱动的方法，并不需要对普通自行车进行进一步的改装，只需要将三个控制器模块安装在普通自行车上，就可以实现自行车的自平衡和无人驾驶。
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公开(公告)号：CN108298011A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810081435.1
申请日：2018-01-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模型的自平衡无人驾驶自行车及其数据采集驱动的控制方法，该自平衡无人驾驶自行车包括自行车、传感器模块、车把控制模块、车体中部控制模块和车体后部控制模块。该控制方法包括自平衡控制和无人驾驶控制两部分。自平衡控制基于数据采集驱动，通过数据构建模型，通过找到人控制与控制器控制的关联，将学习出的人骑自行车的控制模型转化为控制器控制自行车的控制模型，实现自行车的自平衡。本发明的无人驾驶自行车通过耦合的控制方法可以在多种运动状态下具有自平衡功能，同时采用的是间接驱动的方法，并不需要对普通自行车进行进一步的改装，只需要将三个控制器模块安装在普通自行车上，就可以实现自行车的自平衡和无人驾驶。
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公开(公告)号：CN108762244B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201810081130.0
申请日：2018-01-26
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于行为驱动的自平衡无人驾驶自行车及其等价映射的控制方法，该自平衡无人驾驶自行车包括自行车、传感器模块、车把控制模块、车体中部控制模块和车体后部控制模块。该控制方法包括自平衡控制和无人驾驶控制两部分。自平衡控制将后轮看作一个球并基于此建立坐标系，将自行车变量在该坐标系下进行分解，然后将控制器变量投影到该坐标系建立关联，最终基于等价映射实现自行车的自平衡。本发明的无人驾驶自行车通过耦合的控制方法可以在多种运动状态下具有自平衡功能，同时采用的是间接驱动的方法，并不需要对普通自行车进行进一步的改装，只需要将三个控制器模块安装在普通自行车上，就可以实现自行车的自平衡和无人驾驶。
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公开(公告)号：CN108189955B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201810081384.2
申请日：2018-01-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于行为驱动的自平衡无人驾驶自行车及其分解关键平衡的控制方法，该自平衡无人驾驶自行车包括自行车、传感器模块、车把控制模块、车体中部控制模块和车体后部控制模块。该控制方法包括自平衡控制和无人驾驶控制两部分。自平衡控制在自行车前中后部分别建立坐标系，将自行车变量在该坐标系下进行分解，然后将控制器变量投影到该坐标系建立关联，最终基于分解关键平衡实现自行车的自平衡。本发明的无人驾驶自行车通过耦合的控制方法可以在多种运动状态下具有自平衡功能，同时采用的是间接驱动的方法，并不需要对普通自行车进行进一步的改装，只需要将三个控制器模块安装在普通自行车上，就可以实现自行车的自平衡和无人驾驶。
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