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公开(公告)号：CN106772401A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611206600.9
申请日：2016-12-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于概率假设密度粒子滤波算法的鱼群数量估计方法，其步骤：(1)固定双频识别声呐；(2)通过走航的方式进行水下探测，并获取声学数据；(3)对声学数据进行处理，并利用概率假设密度粒子滤波算法对鱼体个数计数；(4)计算扫过水体体积，求取鱼群密度；(5)根据已知水域的蓄水量，估算整个水域中的鱼体数量。本发明利用基于随机集理论的概率假设密度粒子滤波算法对鱼体进行一条条计数，统计双频识别声呐扫过水体内鱼群数量，此方法具有简单易行、高效而又不损坏鱼类资源等优点，且比传统的利用目标强度进行积分的方法具有更高的精度，为渔业资源评估提供了一种新途径。
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公开(公告)号：CN105674945A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610077219.0
申请日：2016-02-04
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B21/32
Abstract: 本发明公开了一种基于MEMS传感器的海底滑坡监测装置及监测方法，属于海底观测技术领域。监测单元由若干依次串联的监测子单元组成；所述监测单元放置在保护罩内；监测单元将监测到的信号传递给处理单元；处理单元将处理后的信号传递给电脑终端；电源模块为数据处理器提供工作电压；所述MEMS传感器通过减震片固定在长管内；长管的一端与软连接管的一端相连；电源模块与MEMS传感器相连，为MEMS传感器提供工作电压；MEMS传感器与数据处理器的数据输入端口相连；数据处理器将处理后的数据传递给电脑终端。本发明可以实现对海床多层面变动的监测和数据记录，从监测单点到多点构成立体监测面，为海底地层变动研究提供直观数据，对海底滑坡的预警服务提供信息支持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106886017B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201710018916.3
申请日：2017-01-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双频识别声呐的水下目标空间位置计算方法，其主要步骤：(1)提取双频识别声呐采集图像中的有效目标，即求取声呐水平视场中目标位置；(2)对不同帧图像中的有效目标进行关联处理；(3)计算有效目标在双频识别声呐垂直视场中的位置；(4)根据有效目标在声呐水平视场和垂直视场中位置的空间几何关系，获取其在声呐探测范围内的三维坐标。由于双频识别声呐探测范围是一个空间几何体，但接收到的数据组成的图像却是一个二维平面图，不能获知目标在声呐探测范围内的三维位置，本发明提供的方法可以有效解决这个问题，实现目标在双频识别声呐波束范围内的空间定位。
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公开(公告)号：CN106886017A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710018916.3
申请日：2017-01-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双频识别声呐的水下目标空间位置计算方法，其主要步骤：(1)提取双频识别声呐采集图像中的有效目标，即求取声呐水平视场中目标位置；(2)对不同帧图像中的有效目标进行关联处理；(3)计算有效目标在双频识别声呐垂直视场中的位置；(4)根据有效目标在声呐水平视场和垂直视场中位置的空间几何关系，获取其在声呐探测范围内的三维坐标。由于双频识别声呐探测范围是一个空间几何体，但接收到的数据组成的图像却是一个二维平面图，不能获知目标在声呐探测范围内的三维位置，本发明提供的方法可以有效解决这个问题，实现目标在双频识别声呐波束范围内的空间定位。
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公开(公告)号：CN106709927A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611226658.X
申请日：2016-12-27
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: G06T2207/10004
Abstract: 本发明公开了一种复杂背景下声学图像中的目标提取方法，其步骤：(1)利用Sobel算子进行声学图像的边缘检测，得到梯度图像；(2)通过3σ准则选取梯度图像的阈值，进行图像二值化处理；(3)对二值化图像进行一次膨胀处理；(4)利用深度优先搜索算法对膨胀处理后的图像进行目标搜索；(5)对搜索到的目标进行中心坐标计算，确立目标在图像中的最终位置。在声学图像中，由于背景移动或目标信噪比低等原因容易造成目标提取困难，本发明可以有效解决此类情况下的目标提取问题。
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公开(公告)号：CN105599880A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510942433.3
申请日：2015-12-16
Applicant: 浙江大学
IPC: B63C11/52
CPC classification number: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种自主水下航行器及其对接装置。本发明中的自主水下航行器由两个水平推进器和一个垂直推进器提供动力，航行器上部有浮力材料提供部分向上的浮力节约能源，中部前后放有两个密封舱，前面的密封舱用以放探测和控制用的电子器件，后面的密封舱放置电源，前端设有导流罩，下部是两块呈梯形放置的两块支撑架。对接站主体是呈马鞍状，两侧延伸出两个斜坡，对接站内部有电磁铁。在应用时，自主水下航行器从纵向驶入对接站，并通过两个斜坡的引导和限位，当航行器稳定后，会通过电磁铁固定，实现自主水下航行器与海底观测网之间电能和数据信号的传输。本发明能实现自主水下航行器的可持续工作，且结构简单。
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公开(公告)号：CN206353151U
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201621211511.9
申请日：2016-11-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本实用新型公开了一种水域环境监测飞行器，该水域环境监测飞行器包括飞行器主体，所述飞行器主体自带姿态传感器和数字罗盘，所述飞行器主体的上部设置有控制模块和无线传输模块，所述飞行器主体的下部设置有环境数据采集模块和防水摄像头，所述飞行器主体的下部还安装有浮板；所述姿态传感器、数字罗盘、无线传输模块、环境数据采集模块和防水摄像头均与控制模块相连，所述防水摄像头与无线传输模块相连；所述飞行器主体上还装有气压计，所述气压计与控制模块相连。本实用新型结构简单、控制方便，能够高效、灵活、经济的实现水域环境的监测。
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