公开(公告)号：CN112769758B

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202011522859.0

申请日：2020-12-21

Applicant: 浙江大学

Inventor： 甘春标 ,  张金霖 ,  李子静 ,  葛一敏 ,  王小莹 ,  袁璐 ,  朱小京 ,  余天浩

IPC: H04L9/40 ,  H04L9/06 ,  H04L9/30

Abstract: 本发明公开了一种基于区块链的可信物联网燃气表及本地和云端的可信方法，通过中央处理器单元处理、运算基于区块链的可信物联网燃气表内的数据；流量传感器与数据采集模块相连，将物理流量信号变换成电信号；区块链数据模块包括数据签名验签单元、数据加密解密单元、数据存储单元任意一种或多种的组合；安全芯片模块用于固件烧录，存储燃气表的初始标识、加密标识和私钥；通过通讯模块与区块链、服务器网络连接传输数据。本发明可以防止本地物联网燃气表数据被恶意篡改、删除和非法使用等及确保燃气公司无法对储存在其服务器上的燃气用量、需缴费用进行修改，解决本地云端双向可信问题。

公开(公告)号：CN113467246A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110809458.1

申请日：2021-07-16

Applicant: 浙江大学

Inventor： 甘春标 ,  袁璐 ,  雷华 ,  郜传厚 ,  王小莹 ,  葛一敏 ,  李子静 ,  张金霖 ,  余天浩

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种双足机器人偏摆力矩补偿方法，针对机器人游离腿的加、减速过程导致与地面的接触面产生偏摆力矩问题，本发明提出基于机器人上半身运动模式实现对偏摆力矩补偿的方法，结合机器人全身结构自由度布局，设计其腰关节或臂关节的运动产生补偿力矩，使偏摆力矩控制在最大摩擦力矩之内。通过对补偿力矩构建能量消耗函数，对腰关节和臂关节运动模式能量消耗进行评估，确定机器人偏摆力矩最佳补偿方案，对提高机器人步行稳定性及使用寿命具有重要意义。本发明充分考虑了能量损耗因素，基于上半身运动实现对步行过程偏摆力矩的有效补偿，可适用于具有全自由度的双足机器人的运动场景，进一步提高机器人的步行能力。

公开(公告)号：CN112650234A

公开(公告)日：2021-04-13

申请号：CN202011491208.X

申请日：2020-12-16

Applicant: 浙江大学

Inventor： 甘春标 ,  李子静 ,  葛一敏 ,  王小莹 ,  袁璐 ,  张金霖 ,  朱小京 ,  余天浩

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种双足机器人的路径规划方法，使用基于多源传感器RGBD的orbslam2建立3D稠密点云图，并使用Octomap进行压缩滤除地面信息。然后通过2D投影生成占据格地图，最后利用代价地图Costmap加障碍层，用改进的D*和DwA进行全局和局部路径规划导航实时避障。本方法采用全局与局部路径规划方法的融合，通过在D*算法的子节点实际代价值中加入角度评价，减少不必要的转弯过程，同时通过限制子节点的选取，使路线规划更加安全可靠。

公开(公告)号：CN110920768B

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN201911323449.0

申请日：2019-12-20

Applicant: 浙江大学

Inventor： 甘春标 ,  能一鸣 ,  葛一敏 ,  叶靖 ,  袁璐 ,  王小莹 ,  李子静

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明提供一种双足机器人柔性足部结构，至少包括基座板和设于基座板下侧的支承结构，支承结构包括两个连杆和可伸缩的弹性组件，连杆与基座板铰接，连杆包括第一支臂和第二支臂，第一支臂与第二支臂固定连接，且第一支臂和第二支臂之间的夹角小于180°。弹性组件分别与两侧的第二支臂铰接。当基座板受力向下移动时，连杆受力转动，第二支臂受力转动，第二支臂在转动过程中带动弹性组件压缩或拉伸，弹性组件在拉伸或压缩的过程中为连杆的转动提供缓冲，模拟人脚足弓的扩张缓冲作用。本发明具有能够模拟人脚足弓的作用，更加符合人实际行走时的受力状态，同时使得机器人在模拟行走时具有更高的稳定性。