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公开(公告)号：CN109264519B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201811336297.3
申请日：2018-11-09
Applicant: 莱茵德尔菲电梯有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种电梯振动信号预处理方法及电梯网关系统，其中，该方法包括：获取电梯轿厢振动加速度数据及电梯运行状态数据；所述电梯运行状态数据包括电梯开关门运行状态数据、电梯轿厢上行状态数据及电梯轿厢下行状态数据；基于相应电梯运行状态的振动加速度数据，计算振动加速度数据的特征值，并将所述特征值与预设的临界特征值比较以判断电梯是否故障，若判断结果为是，则将所述电梯轿厢振动加速度数据及电梯运行状态数据传输至云服务器；若判断结果为否，则将所述振动加速度数据的特征值传输至云服务器。本发明能够有效地减少电梯物联网的流量成本以及云服务器的成本。
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公开(公告)号：CN110696942B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910954234.2
申请日：2019-10-09
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种欠驱动仿人机械足，至少包括前脚掌和后脚掌，前脚掌与后脚掌铰接，在前脚掌两侧靠近铰接位置处固定设有脚掌连接件，脚掌连接件上对应铰接位置的部分设有弧形限位槽，且后脚掌对应弧形限位槽的位置设有与弧形槽适配的限位凸起，当前脚掌与后脚掌平齐时，限位凸起刚好受到弧形限位槽的限制。前脚掌与后脚掌之间还设有弹性件。本发明结构简单，且在限位凸起以及弧形限位槽的共同作用下，能够模拟人脚趾与后脚掌之间存在的旋转极限位置，使得欠驱动仿人机械足的模拟效果更佳。且本发明前脚掌与后脚掌之间的相对运动可由自身结构实现，不用额外安装动力源进行对该自由度的控制，实现欠驱动功能，使得本发明的使用更加简单。
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公开(公告)号：CN112650234B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011491208.X
申请日：2020-12-16
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人的路径规划方法，使用基于多源传感器RGBD的orbslam2建立3D稠密点云图，并使用Octomap进行压缩滤除地面信息。然后通过2D投影生成占据格地图，最后利用代价地图Costmap加障碍层，用改进的D*和DwA进行全局和局部路径规划导航实时避障。本方法采用全局与局部路径规划方法的融合，通过在D*算法的子节点实际代价值中加入角度评价，减少不必要的转弯过程，同时通过限制子节点的选取，使路线规划更加安全可靠。
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公开(公告)号：CN109807917B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201910197805.2
申请日：2019-03-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应抓取物体的耦合机械手，该机械手包括底座、驱动装置、支架、传动模块和手指模块，所述手指模块包括刚性元件、第一柔性元件、第二柔性元件、软体元件、位移传感器、压力传感器和微型摄像头，位移传感器嵌入软体元件中，压力传感器贴在第二柔性元件表面，微型摄像头贴在支架座中心用于实时调节机械手的位姿。本发明能实现对物体的柔性抓取，避免损坏物体表面；同时本发明完全由单个舵机进行驱动，相对于由多个舵机驱动的机械手而言，结构更加简单小巧，控制更加简便可靠，成本更低。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN107598896B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201710959803.3
申请日：2017-10-16
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体公开了一种刚‑柔‑软耦合的仿人机器人脊柱结构。该脊柱结构包括若干由刚性材料制成的椎体，所述的椎体依次层叠形成柱体，相邻两个椎体之间设有弹性软体；所述弹性软体上与椎体接触的表面向内凹陷形成凹腔，所述椎体上与弹性软体接触的表面设有与凹腔对应的凸起；所述的弹性软体包括中间体和环形套设在中间体外侧的环体，所述环体的流动性高于中间体的流动性。该脊柱结构弹性软体和椎体之间通过凹腔和凸起进行限位，降低在柱体弯曲时，弹性软体被挤出的风险。
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公开(公告)号：CN109807917A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910197805.2
申请日：2019-03-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应抓取物体的耦合机械手，该机械手包括底座、驱动装置、支架、传动模块和手指模块，所述手指模块包括刚性元件、第一柔性元件、第二柔性元件、软体元件、位移传感器、压力传感器和微型摄像头，位移传感器嵌入软体元件中，压力传感器贴在第二柔性元件表面，微型摄像头贴在支架座中心用于实时调节机械手的位姿。本发明能实现对物体的柔性抓取，避免损坏物体表面；同时本发明完全由单个舵机进行驱动，相对于由多个舵机驱动的机械手而言，结构更加简单小巧，控制更加简便可靠，成本更低。
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公开(公告)号：CN109508667B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201811331913.6
申请日：2018-11-09
Applicant: 莱茵德尔菲电梯有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种电梯视频防夹方法及电梯视频监控装置，其中，该方法包括在接收到电梯开门到位的信号时，从电梯轿厢内分别采集电梯门方向的RGB图像及深度图像；在接收到电梯门以外存在其他物体的信号时，将所述RGB图像与深度图像融合为具有深度信息的电梯门融合图像，并将所述电梯门融合图像分别与第一参考图像、第二参考图像进行对比，判断电梯门以外存在的其他物体是否为障碍物；若所述电梯门融合图像所有像素点的灰度都介于第一参考图像、第二参考图像对应像素点的灰度之间，则判断所述电梯门外存在的其它物体为障碍物。本发明能检查到各种死角，从而避免电梯夹人夹物事件的发生。
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公开(公告)号：CN112769758B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202011522859.0
申请日：2020-12-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于区块链的可信物联网燃气表及本地和云端的可信方法，通过中央处理器单元处理、运算基于区块链的可信物联网燃气表内的数据；流量传感器与数据采集模块相连，将物理流量信号变换成电信号；区块链数据模块包括数据签名验签单元、数据加密解密单元、数据存储单元任意一种或多种的组合；安全芯片模块用于固件烧录，存储燃气表的初始标识、加密标识和私钥；通过通讯模块与区块链、服务器网络连接传输数据。本发明可以防止本地物联网燃气表数据被恶意篡改、删除和非法使用等及确保燃气公司无法对储存在其服务器上的燃气用量、需缴费用进行修改，解决本地云端双向可信问题。
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