公开(公告)号：CN113443043B

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202110805014.0

申请日：2021-07-16

Applicant: 浙江大学

Inventor： 甘春标 ,  袁璐 ,  郜传厚 ,  雷华 ,  王小莹 ,  葛一敏 ,  李子静 ,  张金霖 ,  余天浩

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种可适应不平整路面的双足机器人足部结构，该结构由具有空间多自由度滚珠球形铰链体、足底薄板、姿态传感器、扭簧组成件和集成连接块等组成。整个足部结构模块化分解设计，通过扭簧连接各足底薄板，中间通过集成连接块整合，并引出气流通道。该足部结构遇到凹凸不平整地面时，可通过扭簧的扭转作用实现被动式自适应调整。当扭簧作用效果不明显时，需启用气压控制模块，调节气压舱内压缩气体的压力，在橡胶空气弹簧作用下完成对足底薄板的姿态控制，实现机器人足部对地面的主动式自适应调整。本发明利用扭簧特性，结合气压控制技术，实现了机器人足部对地面的主、被动式自适应，可提升机器人足部对环境的适应能力。

公开(公告)号：CN113443043A

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202110805014.0

申请日：2021-07-16

Applicant: 浙江大学

Inventor： 甘春标 ,  袁璐 ,  郜传厚 ,  雷华 ,  王小莹 ,  葛一敏 ,  李子静 ,  张金霖 ,  余天浩

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种可适应不平整路面的双足机器人足部结构，该结构由具有空间多自由度滚珠球形铰链体、足底薄板、姿态传感器、扭簧组成件和集成连接块等组成。整个足部结构模块化分解设计，通过扭簧连接各足底薄板，中间通过集成连接块整合，并引出气流通道。该足部结构遇到凹凸不平整地面时，可通过扭簧的扭转作用实现被动式自适应调整。当扭簧作用效果不明显时，需启用气压控制模块，调节气压舱内压缩气体的压力，在橡胶空气弹簧作用下完成对足底薄板的姿态控制，实现机器人足部对地面的主动式自适应调整。本发明利用扭簧特性，结合气压控制技术，实现了机器人足部对地面的主、被动式自适应，可提升机器人足部对环境的适应能力。

公开(公告)号：CN117535675A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311493917.5

申请日：2023-11-10

Applicant: 浙江大学

Inventor： 雷华 ,  郜传厚 ,  甘春标 ,  文韵豪

IPC: C23G5/024

Abstract: 本发明公开了一种非氧化汞清洗剂及其应用。非氧化汞清洗剂包含下列组分：(1)二烷基二硫代次膦酸盐；(2)油性溶剂体系；其中，二烷基二硫代次膦酸盐具有如式I所示的分子结构： 分子结构中，R1、R2相同或不同，分别独立选自线型或支化的C1‑C6的烷基，M表示阳离子，m为1‑4。本发明的汞清洗剂，显示了很好的清洗效果，而且也能缩短清洗时间，使得设备内汞含量降低到安全范围，可以实现对设备进行人工维修和保养，经过清洗附着汞后，使得设备内部汞含量达到标准，汞清洗率大于90％。此外，也不腐蚀设备，保证了设备的安全。

公开(公告)号：CN113467246B

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202110809458.1

申请日：2021-07-16

Applicant: 浙江大学

Inventor： 甘春标 ,  袁璐 ,  雷华 ,  郜传厚 ,  王小莹 ,  葛一敏 ,  李子静 ,  张金霖 ,  余天浩

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种双足机器人偏摆力矩补偿方法，针对机器人游离腿的加、减速过程导致与地面的接触面产生偏摆力矩问题，本发明提出基于机器人上半身运动模式实现对偏摆力矩补偿的方法，结合机器人全身结构自由度布局，设计其腰关节或臂关节的运动产生补偿力矩，使偏摆力矩控制在最大摩擦力矩之内。通过对补偿力矩构建能量消耗函数，对腰关节和臂关节运动模式能量消耗进行评估，确定机器人偏摆力矩最佳补偿方案，对提高机器人步行稳定性及使用寿命具有重要意义。本发明充分考虑了能量损耗因素，基于上半身运动实现对步行过程偏摆力矩的有效补偿，可适用于具有全自由度的双足机器人的运动场景，进一步提高机器人的步行能力。

公开(公告)号：CN113467246A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110809458.1

申请日：2021-07-16

Applicant: 浙江大学

Inventor： 甘春标 ,  袁璐 ,  雷华 ,  郜传厚 ,  王小莹 ,  葛一敏 ,  李子静 ,  张金霖 ,  余天浩

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种双足机器人偏摆力矩补偿方法，针对机器人游离腿的加、减速过程导致与地面的接触面产生偏摆力矩问题，本发明提出基于机器人上半身运动模式实现对偏摆力矩补偿的方法，结合机器人全身结构自由度布局，设计其腰关节或臂关节的运动产生补偿力矩，使偏摆力矩控制在最大摩擦力矩之内。通过对补偿力矩构建能量消耗函数，对腰关节和臂关节运动模式能量消耗进行评估，确定机器人偏摆力矩最佳补偿方案，对提高机器人步行稳定性及使用寿命具有重要意义。本发明充分考虑了能量损耗因素，基于上半身运动实现对步行过程偏摆力矩的有效补偿，可适用于具有全自由度的双足机器人的运动场景，进一步提高机器人的步行能力。