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公开(公告)号：CN107097203A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710199276.0
申请日：2017-03-29
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明公开了一种混合切换的主从异构型遥操作机器人的工作空间映射方法。主从两端在远离抓取目标的外围运动范围时，采用关节空间‑关节空间的映射方式；主从两端在靠近抓取目标的内围运动范围时，采用操作空间‑操作空间的映射方式；主从两端从外围运动范围移动到内围运动范围时，采用特定的关节‑操作过渡方式切换，主从两端从内围运动范围移动到外围运动范围时，采用特定的操作‑关节过渡方式切换回。本发明方法实施简便，计算效率高，且同时能够满足大范围运动的灵活性与操作手感和局部精细操作的精确定位，并实现了平滑的过渡切换。
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公开(公告)号：CN105108760B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510501051.7
申请日：2015-08-14
Applicant: 安徽三联机器人科技有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴式助力外骨骼上肢机构的控制方法，该方法包括以下步骤：(1)该方法首先采集小臂上的多维力传感器的信号；(2)实时控制器将多维力传感器接触点的力转换为该点期望的速度，通过运算进而得出肩关节和肘关节的期望角度；(3)实时控制器根据PID算法，运算并输出控制电机的电压信号；电机驱动器将该电压信号转化为控制电机的电流信号；大臂电机和小臂电机根据电流信号的大小，实现对肩关节和肘关节运动角度的控制，进而实现上肢大小臂位置的控制；本发明在人机间交互问题上有效、可靠，并具有对人体运动意图快速响应的特点。
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公开(公告)号：CN105105973B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510499515.5
申请日：2015-08-14
Applicant: 浙江大学 , 上海申磬产业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴式助力外骨骼下肢机构，它包括：腰部、左腿、右腿、液压伺服驱动系统、实时控制器、电源模块；其中，所述右腿和左腿结构相同，分别与腰部铰接，并对称设置在腰部两侧；液压伺服驱动系统分别与左腿和右腿相连，并对其进行控制；液压伺服驱动系统与实时控制器相连；电源模块对液压伺服驱动系统供电。髋关节、膝关节和踝关节的运动协作来完成行走，共有7个自由度，髋关节和踝关节各有3个自由度，分别是屈/伸运动，外展/内收，旋内/旋外运动，膝关节有1个的屈/伸运动的自由度。本发明机构简单、穿戴方便、长度可调性、适合不同身高体重的人穿戴和外骨骼各关节活动自如等特点。
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公开(公告)号：CN105137972A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510501659.X
申请日：2015-08-14
Applicant: 浙江大学 , 上海申磬产业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种单关节助力外骨骼自适应鲁棒级联力控制的方法，针对液压缸驱动单关节助力外骨骼增力和跟随问题，采用了级联力控制方法，设计了上层控制器和下层控制器，通过上层控制器生成单关节的参考轨迹，下层控制器实现对参考轨迹的跟踪。本发明在助力外骨骼承担重物时最小化人机作用力以实现助力和跟随人运动，采用自适应鲁棒控制算法(ARC)来设计上下层控制器，有效克服了单关节助力外骨骼的模型不确定性的影响，实现了助力外骨骼对人运动的良好跟随和助力效果，具有较强的应用价值。
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公开(公告)号：CN105119579A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510569770.2
申请日：2015-09-09
Applicant: 浙江大学 , 上海申磬产业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种伺服阀放大器，该伺服阀放大器首先收到实时控制器的控制模拟电压信号，该伺服阀放大器电路在稳压模块支持下，控制模拟电压信号首先通过差分输入的方式来减小误差；再将差分信号与颤振信号发生电路产生的颤振信号叠加后通过反相器模块反相后输入到电流泵模块；最后电流泵模块根据输入信号大小按设定的放大比例将电压信号转化为输出恒定且不受负载影响的电流信号，从而输出并控制电液伺服阀；本发明在电液伺服阀的控制上，具有可靠、高灵敏度、减少伺服阀卡顿的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105108760A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510501051.7
申请日：2015-08-14
Applicant: 上海申磬产业有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴式助力外骨骼上肢机构的控制方法，该方法包括以下步骤：(1)该方法首先采集小臂上的多维力传感器的信号；(2)实时控制器将多维力传感器接触点的力转换为该点期望的速度，通过运算进而得出肩关节和肘关节的期望角度；(3)实时控制器根据PID算法，运算并输出控制电机的电压信号；电机驱动器将该电压信号转化为控制电机的电流信号；大臂电机和小臂电机根据电流信号的大小，实现对肩关节和肘关节运动角度的控制，进而实现上肢大小臂位置的控制；本发明在人机间交互问题上有效、可靠，并具有对人体运动意图快速响应的特点。
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公开(公告)号：CN114412849A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111485259.6
申请日：2021-12-07
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种负载口独立控制的大惯量旋挖钻机上车回转系统控制方法。初始化系统参数；构建负载口独立控制的大惯量旋挖钻机上车回转系统，采集有效系统信号；建立大惯量旋挖钻机上车回转系统的物理模型，进而建立辨识用液压系统模型，利用有效系统信号实时辨识获得系统参数；根据系统参数和有效系统信号处理获得液压马达的两腔之间的期望压力差；确定液压马达两腔的期望压力，根据期望压力控制进油路比例控制阀和回油路比例控制阀的输入流量。本发明取消了原有系统复杂的机液控制结构，改善系统的动态响应性能，完成高精度运动控制的同时控制系统背压，有效减低系统的液压冲击，保证系统的压力平稳。
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公开(公告)号：CN105570203B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201610018976.0
申请日：2016-01-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种采用泵阀联合的高效高精度液压控制系统。伺服电机通过联轴器与定量泵相连，定量泵进口经第二过滤器与油箱相连，定量泵出口与油箱相连，定量泵出口连接单向阀的入口端，单向阀的出口端分别连通到单出杆缸执行器的无杆腔和有杆腔，单向阀的出口端连通回油箱，单向阀的出口端与蓄能器相连；蓄能器与单出杆缸执行器的无杆腔相连，蓄能器与单出杆缸执行器的有杆腔相连，无杆腔、有杆腔与油箱之间均连接有二通比例插装阀，蓄能器、单出杆缸执行器的无杆腔和有杆腔出口处均连接有压力传感器。本发明提高了能效，采用反馈控制方式实现执行器的高精度运动误差补偿，降低了成本，同时实现负载液压缸两腔压力的独立控制和系统的节能控制。
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公开(公告)号：CN105116728B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201510501052.1
申请日：2015-08-14
Applicant: 安徽三联机器人科技有限公司 , 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种单关节助力外骨骼反演自适应鲁棒力控制的方法，针对液压缸驱动单关节助力外骨骼的增力和跟随问题，基于整体单关节助力外骨骼动力学模型，考虑不同层动力学之间的耦合作用，采用了反演控制器设计方法，克服了助力外骨骼传统级联控制带来的频宽限制，获得了更大的闭环频宽。本发明在外骨骼承担重物时最小化人机作用力以实现助力和跟随人运动，采用了反演自适应鲁棒力控制算法(ARC)，有效克服了单关节助力外骨骼系统的模型不确定性的影响，具有很好的鲁棒性能以及更快的闭环响应，实现了单关节外骨骼对人运动的良好跟随及助力效果，具有较强的应用价值。
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公开(公告)号：CN105137972B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201510501659.X
申请日：2015-08-14
Applicant: 浙江大学 , 安徽三联机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种单关节助力外骨骼自适应鲁棒级联力控制的方法，针对液压缸驱动单关节助力外骨骼增力和跟随问题，采用了级联力控制方法，设计了上层控制器和下层控制器，通过上层控制器生成单关节的参考轨迹，下层控制器实现对参考轨迹的跟踪。本发明在助力外骨骼承担重物时最小化人机作用力以实现助力和跟随人运动，采用自适应鲁棒控制算法(ARC)来设计上下层控制器，有效克服了单关节助力外骨骼的模型不确定性的影响，实现了助力外骨骼对人运动的良好跟随和助力效果，具有较强的应用价值。
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