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公开(公告)号：CN119376395A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411503241.8
申请日：2024-10-25
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/20
Abstract: 本发明公开了基于SOM网络的消防机器人增强型路径规划方法及系统，其中方法包括：构建初始化SOM网络；按照竞争策略机制，对初始化SOM网络，选择优胜神经元；按照考虑方向向量的权值调整机制，对初始化SOM网络的优胜神经元及其领域内神经元权值进行调整；重复执行直至神经元权值不再发生变化，得到每个消防机器人的初始路径；对每个消防机器人的初始路径，进行第一次后处理操作，得到第一次优化路径；对所述第一次优化路径，进行第二次后处理操作，得到最终路径。对于实现复杂环境下的高效避障与任务协同分配具有重要意义。
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公开(公告)号：CN120038753A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510385832.8
申请日：2025-03-29
Abstract: 本发明涉及人形软体机器人控制技术领域，提供了一种气动肌肉多轴机械手避障轨迹修正方法及控制方法，包括：获取气动肌肉多轴机械手的目标轨迹；对于目标轨迹，采用墨卡托投影法，将目标轨迹转化为二维平面轨迹；获取障碍物的相对位置和形状，计算得到外部力，在动态运动基元算法的轨迹生成方程中引入外部力后，基于二维平面轨迹，通过动态运动基元算法，生成气动肌肉多轴机械手的避障轨迹，并通过墨卡托投影法进行逆变换。解决了传统轨迹规划在复杂环境下调整滞后、精度不足的难题。
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公开(公告)号：CN119748415A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510211980.8
申请日：2025-02-25
Abstract: 本发明属于机器人控制领域，提供了一种基于迟滞补偿的气动人工肌肉并联机器人控制方法及系统。其中，控制方法包括基于气动人工肌肉并联机器人的状态信息，构建气动人工肌肉并联机器人的动力学模型；基于所述气动人工肌肉并联机器人的动力学模型，构造分数阶Bouc‑Wen迟滞模型及其对应逆模型；基于所述分数阶Bouc‑Wen迟滞模型及其对应逆模型进行迟滞前馈补偿，结合预先设计的跟踪误差、同步误差、耦合误差和速度估计系统，构造输出反馈同步控制器，以作用于所述气动人工肌肉并联机器人，以实现主动臂对光滑参考轨迹的快速准确跟踪。
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公开(公告)号：CN117506880A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311490168.0
申请日：2023-11-09
Abstract: 本发明公开的一种拮抗作用下三自由度气动肌肉机械臂装置及控制系统，装置中的外支撑与转轴连接，转轴还与第一气动肌肉的第二端和第二气动肌肉的第二端连接，限位件与转轴连接，第一平衡杆件通过第三连接轴与限位件连接，第一平衡杆件的两端分别与第三气动肌肉的第二端和第四气动肌肉的第二端连接，第二平衡杆件与第一平衡杆件连接，第二平衡杆件的两端分别与第五气动肌肉的第二端和第六气动肌肉的第二端连接，第一平衡杆件与第三连接轴相垂直；机械手与第二平衡杆件连接。通过六根气动肌肉能够实现机械手绕第三连接轴、转轴轴向和第一平衡杆件单独旋转或复合旋转，且运动自然柔顺，整体结构简单易于实现。
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公开(公告)号：CN117961914A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410307265.X
申请日：2024-03-18
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开涉及机器人控制技术领域，提出了一种基于全驱系统理论的欠驱动机器人自适应控制方法及系统，基于欠驱动机器人系统非线性动力学特性与耦合关系，将具有较强耦合关系的可驱动变量与非驱动变量动态组合到同一高阶辅助变量中，使欠驱动机器人的非线性动力学模型转化为关于该辅助变量的全驱系统结构，基于全驱系统理论对欠驱动机器人进行控制。有效利用了全驱系统模型特性与结构优势，并且无需精确的模型信息，巧妙地将线性系统控制的设计思路扩展至一类非线性欠驱动机器人，能够较为方便地改进控制器，在不影响机器人的闭环系统稳定性分析的前提下，有利于提高欠驱动机器人的抗干扰性能、控制精度及工作效率，具有较好的实用价值与应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117381759A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311514980.2
申请日：2023-11-14
Abstract: 本发明涉及一种全自由度仿腕关节吊运机器人系统及工作方法，通过绕同一圆心均布的三连杆结构形成实现俯仰和偏转运动的仿腕关节结构，通过多组仿腕关节的串联实现平滑的空间构型，兼具离散型机械臂的高刚度和连续型机械臂的柔顺平滑性，并且能够适应狭小作业空间，同时配合桁架形式的吊运单元帮助仿腕关节机械臂实现大范围的移动，进而满足核电设备维护、大型柴油机维修、飞机机身深舱装配等狭小工作空间的作业需求。
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公开(公告)号：CN116766168A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310802326.5
申请日：2023-06-29
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明提出了一种三维形变软体驱动器、制作方法、控制方法及系统，软体驱动器上端的气腔室方向与软体驱动器下端的气腔室方向相互垂直，软体驱动器上端、软体驱动器下端可产生相对于自身的水平方向和竖直方向的形变，使所设计的三维形变软体驱动器产生空间形变，从而增大驱动力。整个三维形变软体驱动器只包含一条从头到尾连通的流体通路，可减轻驱动流体的供给负担。
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公开(公告)号：CN117699663A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410051135.4
申请日：2024-01-12
Applicant: 南开大学 , 山东鲁能特种设备检验检测有限公司
Abstract: 本发明涉及智能塔式吊车领域，提供了一种基于操作意图识别的起重机控制方法与系统。系统包括塔吊实验平台包括支柱，支柱上端设有旋臂，旋臂上设有小车，小车底部连接吊绳的一端，另一端连接分布式质量负载；控制器，包括第一MPC控制器和第二MPC控制器，第一MPC控制器，用于对接收的操作指令进行处理，结合传感器采集的数据，输出控制小车/旋臂运动的控制指令；第二MPC控制器用于对接收的操作指令进行处理，结合小车/旋臂的当前位置，生成目标位置参考轨迹，以成本函数最小为目标，输出控制小车/旋臂定位的控制指令，并将控制小车/旋臂运动的控制指令和控制小车/旋臂定位的控制指令发送到执行器，以完成相应指令的执行。
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公开(公告)号：CN116788380A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310780453.X
申请日：2023-06-28
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明提出了一种仿鳄鱼软体爬行机器人、控制方法及系统，通过分析鳄鱼的生物结构与运动特性，所提出的仿鳄鱼软体爬行机器人包括：头部结构、躯干软体驱动器、尾部驱动器、腿部软体驱动器和连接组件，躯干软体驱动器左腔室、躯干软体驱动器右腔室、腿部驱动器上端和腿部驱动器下端用于产生前后、左右、上下不同方向的形变，从而可实现机器人前进、跳跃、转弯、爬坡等步态，提高了机器人的运动的自由度，可使仿鳄鱼软体爬行机器人在水陆环境下稳定运行。
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公开(公告)号：CN115520788A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211191665.6
申请日：2022-09-28
Applicant: 南开大学深圳研究院
Abstract: 本发明公开的一种多级摆三维桥式吊车多功能实验平台及方法，将台车设置于支撑框架上，并通过第一驱动系统、第二驱动系统驱动台车沿支撑框架移动；小车与台车连接，并能沿台车移动；起吊机构与小车连接；吊钩与起吊机构连接；测量模块，用于获取第一驱动系统和第二驱动系统的运行速度；控制器，用于分别计算第一驱动系统运行速度、第二驱动运行速度与设定的参考速度之间的差值，及第一驱动系统和第二驱动系统运行速度的差值，根据差值分别对第一驱动系统和第二驱动系统进行控制，使第一驱动系统和第二驱动系统同步运行。能够对台车的防跑偏功能进行设计验证，也可以开展不同负载形状和吊装形式的防摆控制研究。
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