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公开(公告)号：CN110861090B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201911216982.7
申请日：2019-12-03
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种力矩前馈控制系统及方法，其方法包括以下步骤：运动控制器生成关节指令通过HAL设备驱动模块传输至伺服控制器，所述伺服控制器根据关节指令控制伺服电机调控关节机器人进行重复性运动；利用关节力矩传感器采集运动过程中机器人的关节期望转角信号和力矩信号，将采集的关节期望转角信号和力矩信号传输至HAL设备驱动模块；所述HAL设备驱动模块利用前馈补偿算法对关节期望转角信号和力矩信号进行处理，获得力矩前馈量信号传输至伺服控制器；伺服控制器根据力矩前馈量信号和关节指令调控伺服电机进行运转。相对现有技术，本发明实现机器人高速运动下，提高对机器人运动轨迹的控制精度，改善机器人的动态响应特性。
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公开(公告)号：CN110659085A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910922723.X
申请日：2019-09-27
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: G06F9/445
Abstract: 本发明属于Linux操作系统技术领域，特别的，涉及一种Linux内核模块中有限数量函数重载的方法及装置。通过将要实现多义性的函数，在主控程序中分多种CASE，每种CASE在不同拓展模块定义，同时对外导出函数符号表，并根据需要加载特定拓展函数模块，灵活实现函数重载。本发明在所有模块最后加载了虚拟模块，虚拟模块中定义了所有拓展模块中导出的函数，但所有函数实现为空，直接return，虚拟模块加载是为了避免因某些模块未加载而存在未定义的外部符号，导致内核加载失败。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110919689B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201911276679.6
申请日：2019-12-12
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供大大提高了控制轴和机器人关节轴驱动的驱动力、稳度和精度，满足机器人工作的实际需求的关节驱动装置、具有驱动装置的关节机器人及驱动方法。包括封装壳体、贯穿设置于封装壳体内的控制轴，其特征在于：还包括固设于控制轴上且位于封装壳体内的偏心轮盘、呈星型设于控制轴的周围与偏心轮盘连接且用于驱动偏心轮盘围绕控制轴的轴线作回转运动的回转角度速度驱动部件。
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公开(公告)号：CN110900819B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201911278977.9
申请日：2019-12-13
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及鞋底夹具装置技术领域，提供一种鞋底打磨用夹具制作装置及其使用方法，使其能够提高鞋底打磨的效率，保证鞋底打磨的品质，还能够减少粉尘的对员工造成的身体伤害，而且能够减少夹具制造成本，避免对每一种鞋子的定位夹具进行制造生产，包括装置底板，所述装置底板上设有夹具型腔底板，所述夹具型腔底板上可滑动设有型腔侧板，所述装置底板上设有用于驱动所述型腔侧板滑动的滑动装置。
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公开(公告)号：CN110865657A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911216983.1
申请日：2019-12-03
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明涉及一种传送带上轮廓轨迹跟踪控制方法，其方法包括以下步骤：相机模块对传送带上的工件进行拍照，生成图像信号；利用匹配模块对图像信号进行处理，生成G代码信号；编码器对电机进行感应，获取传送带的位移及速度信号；将位移及速度信号传输至数控模块；数控模块利用逆解函数对位移及速度信号进行处理，获得关节角补偿量信号；数控模块对G代码信号进行处理，生成关节角位移信号；将关节角补偿量信号和关节角位移信号进行处理，获得工件的位移信号；数控系统再根据工件的位移信号，生成控制信号传给伺服驱动器，伺服驱动器驱动电机旋转。本发明能实现轨迹动态跟随、加快计算速度、提高轨迹跟随精度。
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公开(公告)号：CN208853548U
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201821360630.X
申请日：2018-08-22
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种折弯机上模安装结构，包括上滑板和上模，以所述上滑板朝向操作者的一侧为前侧，相对的另一侧为后侧，所述上滑板的下端后侧转动连接有后夹板，所述后夹板上可拆卸连接有前夹板，且所述前夹板朝向所述后夹板的一侧设置有挂条，所述上模的上端具有与所述挂条配合的挂槽，且所述上模的上端被夹持在所述前夹板和所述后夹板之间，所述上滑板的下端前侧转动连接有用于固定所述后夹板的紧固板。通过将后夹板转动连接在上滑板上，可通过将后夹板和上模整体旋转到上滑板的后侧使之被隐藏起来，需要使用时再将其复位，而无需反复安装和拆卸上模，使用较为方便，且不易出现各上模锁紧力不一致的情况，产品质量相对较好。
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公开(公告)号：CN209711746U
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201920376155.3
申请日：2019-03-22
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本实用新型提出一种设计合理、操作简易的一种基于掩模鞋面的自动喷胶系统，包括机架、设于机架上的用于传送鞋楦的传动带以及依流水线依次设置于机架传送带上方的三维扫描装置、掩模溶剂喷涂机构、第一夹取机构、处理水喷涂机构、第一烘干装置、第一自动喷胶机构、第二烘干装置、第二自动喷胶机构、第三烘干装置、第二夹取机构、冷冻装置、风热除剂装置。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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