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公开(公告)号：CN110955147A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911295564.1
申请日：2019-12-16
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及制鞋产线上施胶技术，更具体地，涉及一种施胶工艺参数优化方法。包括以下步骤，步骤S1、在不同的工艺参数下进行喷涂，采集不同工艺参数下对应的喷涂质量参数；步骤S2、采用步骤S1得到的信息训练神经网络模型，将工艺参数作为神经网络模型的输入层，喷涂质量参数作为神经网络模型的输出层；步骤S3，通过实验得到喷涂质量参数的期望值，基于粒子群搜索算法，从给定的工艺参数范围内进行搜索，搜索目标出工艺参数，该目标工艺参数通过神经网络模型计算的喷涂质量参数与喷涂质量参数的期望值之差小于阈值。该方法根据喷胶质量参数的期望值，得到工艺参数，保证喷涂设备基于该工艺参数下喷涂得到的鞋子质量最优。
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公开(公告)号：CN110842930A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911279387.8
申请日：2019-12-13
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提供一种应用于计算机视觉技术领域的主动式三维非接触式测量从而控制机器人进行分拣工作，提高作业的效率与准确率，适用于工业现场及机器人中，测量准确性高、高效性，有效改善传统算法视差图中的条纹现象的基于DLP和相机标定的用于机器人的视觉装置及测量方法。包括机器人手臂、设置于机器人手臂上的视觉装置，视觉装置包括设于机器人手臂上的下壳体、下壳体上设有用于将格雷码编码图案导入并投射到待拍摄物体上的DLP投影仪、设于DLP投影仪光轴的中心轴线成中心对称的用于图像采集处理的相机、与下壳体配合的开设有三个用于DLP投影仪光轴和两个所述相机光轴穿出的透视窗的上壳体，两个所述相机光轴所在平面与DLP投影仪光轴所在平面在同一水平面。
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公开(公告)号：CN109805516A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910223738.7
申请日：2019-03-22
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提出一种设计合理、操作简易的一种基于掩模鞋面的喷胶方法及自动喷胶系统，包括机架、设于机架上的用于传送鞋楦的传动带以及依流水线依次设置于机架传送带上方的三维扫描装置、掩模溶剂喷涂机构、第一夹取机构、处理水喷涂机构、第一烘干装置、第一自动喷胶机构、第二烘干装置、第二自动喷胶机构、第三烘干装置、第二夹取机构、冷冻装置、风热除剂装置。
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公开(公告)号：CN110919689A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911276679.6
申请日：2019-12-12
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供提供大大提高了控制轴和机器人关节轴驱动的驱动力、稳度和精度，满足机器人工作的实际需求的关节驱动装置、具有驱动装置的关节机器人及驱动方法。包括封装壳体、贯穿设置于封装壳体内的控制轴，其特征在于：还包括固设于控制轴上且位于封装壳体内的偏心轮盘、呈星型设于控制轴的周围与偏心轮盘连接且用于驱动偏心轮盘围绕控制轴的轴线作回转运动的回转角度速度驱动部件。
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公开(公告)号：CN110900819A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911278977.9
申请日：2019-12-13
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及鞋底夹具装置技术领域，提供一种鞋底打磨用夹具制作装置及其使用方法，使其能够提高鞋底打磨的效率，保证鞋底打磨的品质，还能够减少粉尘的对员工造成的身体伤害，而且能够减少夹具制造成本，避免对每一种鞋子的定位夹具进行制造生产，包括装置底板，所述装置底板上设有夹具型腔底板，所述夹具型腔底板上可滑动设有型腔侧板，所述装置底板上设有用于驱动所述型腔侧板滑动的滑动装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114652055B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210235355.3
申请日：2022-03-10
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种鞋中底外侧立面打磨装置及打磨方法，打磨装置包括工作台、两对称机构、第一驱动机构、接触头和打磨头，工作台包括可转动的工位和第一编码器，对称机构包括一端可转动的连杆和第二编码器，两连杆的转动中心关于工位的转动中心对称布置，接触头和打磨头分别可转动地设置在两连杆另一端，打磨头和接触头均为圆形且直径基本相同，鞋中底水平放置在工位上。本发明利用对称机构获取鞋中底外侧立面打磨轨迹并打磨，结构简单，易于控制，打磨质量更好且更稳定，效率更高，成本更低。
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公开(公告)号：CN111667454A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010327708.3
申请日：2020-04-23
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提出一种可实现目标物精确抓取的视觉识别计算方法，利用视觉相机获取传送带上待抓取的目标物图像信息，调用myVision.GetCamImg(srcImage)函数将视觉相机拍摄得到的图像读取到图像处理控制程序中，图像处理控制程序对图像进行灰度处理，对获取图片中的目标物进行轮廓点提取，Opencv开源库的函数对目标物进行形心计算，手眼标定计算出内外参矩阵进行形心位置像素点与抓取模块世界坐标系XYZ的转换，最后将目标物形心点位信息、视觉相机拍照瞬间的传送带位置和传送带速度发送到对应的轨迹规划模块中，轨迹规划模块根据worldPosition数组生成相关的G代码文件，轨迹规划模块将生成的G代码和轨迹信息发送给机器人，机器人运行相应的轨迹并且动作实现目标物的精确抓取。
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公开(公告)号：CN110861090A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911216982.7
申请日：2019-12-03
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种力矩前馈控制系统及方法，其方法包括以下步骤：运动控制器生成关节指令通过HAL设备驱动模块传输至伺服控制器，所述伺服控制器根据关节指令控制伺服电机调控关节机器人进行重复性运动；利用关节力矩传感器采集运动过程中机器人的关节期望转角信号和力矩信号，将采集的关节期望转角信号和力矩信号传输至HAL设备驱动模块；所述HAL设备驱动模块利用前馈补偿算法对关节期望转角信号和力矩信号进行处理，获得力矩前馈量信号传输至伺服控制器；伺服控制器根据力矩前馈量信号和关节指令调控伺服电机进行运转。相对现有技术，本发明实现机器人高速运动下，提高对机器人运动轨迹的控制精度，改善机器人的动态响应特性。
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公开(公告)号：CN109805516B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN201910223738.7
申请日：2019-03-22
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提出一种设计合理、操作简易的一种基于掩模鞋面的喷胶方法及自动喷胶系统，包括机架、设于机架上的用于传送鞋楦的传动带以及依流水线依次设置于机架传送带上方的三维扫描装置、掩模溶剂喷涂机构、第一夹取机构、处理水喷涂机构、第一烘干装置、第一自动喷胶机构、第二烘干装置、第二自动喷胶机构、第三烘干装置、第二夹取机构、冷冻装置、风热除剂装置。
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公开(公告)号：CN114652055A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210235355.3
申请日：2022-03-10
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种鞋中底外侧立面打磨装置及打磨方法，打磨装置包括工作台、两对称机构、第一驱动机构、接触头和打磨头，工作台包括可转动的工位和第一编码器，对称机构包括一端可转动的连杆和第二编码器，两连杆的转动中心关于工位的转动中心对称布置，接触头和打磨头分别可转动地设置在两连杆另一端，打磨头和接触头均为圆形且直径基本相同，鞋中底水平放置在工位上。本发明利用对称机构获取鞋中底外侧立面打磨轨迹并打磨，结构简单，易于控制，打磨质量更好且更稳定，效率更高，成本更低。
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