公开(公告)号：CN109288616B

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN201811188968.6

申请日：2018-10-12

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 苑明海 ,  孙超 ,  蔡仙仙 ,  田舒敏 ,  张希腾 ,  黄伟俊

IPC: A61F4/00

Abstract: 本发明公开了一种外骨骼上肢康复机器人，包括执行机构和驱动机构；所述执行机构包括背板、肩部、上肢机械臂；所述背板与所述肩部铰接；所述肩部包括肩架和肩部调节固定机构；所述上肢机械臂安装在所述肩部；所示上肢机械臂包括上臂机构、小臂机构、手部机构，所述上臂机构包括上臂顶板、上臂调节固定机构、上臂旋转机构；所述小臂机构包括小臂调节固定机构和小臂旋转机构，所述手部机构为一个可抓取的圆柱形握把；所述驱动机构包括：肩部旋转电机、上臂摆动电机、上臂旋转电机、小臂摆动电机、小臂旋转电机。本发明结构紧凑、使用方便、工作稳定、适用性强并且能有效降低患者的治疗成本。

公开(公告)号：CN110130428B

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN201910423576.1

申请日：2019-05-21

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 苑明海 ,  孙超 ,  黄伟俊 ,  田舒敏 ,  张希腾

IPC: E02F3/32 ,  E02F3/407

Abstract: 本发明公开了一种反铲液压挖掘机多功能铲斗装置，属于挖掘机领域。包括安装在在挖掘机斗杆上的液压缸I和铲斗；所述液压缸I的活塞杆铰接有转动连杆；所述转动连杆的一端与挖掘机斗杆的下端面铰接，另一端安装有液压缸II；所述液压缸II的活塞杆末端安装有推板；所述液压缸II的活塞杆上还铰接有活塞式连杆；所述活塞式连杆的底端安装有清淤‑防漏片；所述铲斗中设置有滑道槽；所述清淤‑防漏片滑动安装在滑道槽中。本发明具有结构构简单，功能多样，使用维修方便的特点，极大程度地提高了挖掘效率。

公开(公告)号：CN109077655B

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN201811277054.7

申请日：2018-10-30

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 苑明海 ,  张希腾 ,  蔡仙仙 ,  田舒敏 ,  黄伟俊

IPC: A47L1/02 ,  E04G23/00

Abstract: 本发明公开了一种高楼外墙清洗机器人，其清洗装置包括喷水电机、水箱、刷筒、刮刷、擦干刷；刷筒包括轴芯杆、管路、喷嘴、喷嘴固定座、长套筒、短套筒、角接触球轴承、连筒圈件、多孔外筒、轴承端盖、密封圈、擦拭材料；轴芯杆的左端为圆柱体，中段为开有直槽口的长方体，右端为半圆柱体；管路为开有三个连接口的长形圆管，喷嘴与连接口连接，喷嘴固定座套在喷嘴外侧并将管路固定在轴芯杆上；短套筒、长套筒分别与轴芯杆中段的两侧的轴肩衔接，短套筒和长套筒的外侧均套有角接触球轴承，角接触球轴承外均套有连筒圈件；多孔外筒两端分别与连筒圈件连接；刷筒两侧的轴承端盖配合密封圈分别与短套筒、长套筒形成密封；多孔外筒外覆盖擦拭材料。

公开(公告)号：CN109568079A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811403384.6

申请日：2018-11-23

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 苑明海 ,  孙超 ,  蔡仙仙 ,  张希腾 ,  田舒敏

IPC: A61H1/02 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种穿戴型下肢助力机器人，包括腰带、下肢机械腿、驱动机构。下肢机械腿包括髋关节机构、膝关节机构、踝关节机构、大腿连杆伸缩机构、小腿连杆伸缩机构、足部。本发明穿戴型下肢助力机器人以曲柄滑块机构作为髋关节和膝关节的驱动机构，相较于现有的私服电机加减速器驱动，优势可以极大的降低成本，结构简单，且可保证髋关节和膝关节的运动，其次通用性强，腿部的伸缩机构可以适应不同身高的患者，提供的踝关节踝部连接件的设计不但保证了踝关节的俯仰运动和翻转运动的多自由度特性，还极大简化了机器人的结构。

公开(公告)号：CN109288616A

公开(公告)日：2019-02-01

申请号：CN201811188968.6

申请日：2018-10-12

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 苑明海 ,  孙超 ,  蔡仙仙 ,  田舒敏 ,  张希腾 ,  黄伟俊

IPC: A61F4/00

Abstract: 本发明公开了一种外骨骼上肢康复机器人，包括执行机构和驱动机构；所述执行机构包括背板、肩部、上肢机械臂；所述背板与所述肩部铰接；所述肩部包括肩架和肩部调节固定机构；所述上肢机械臂安装在所述肩部；所示上肢机械臂包括上臂机构、小臂机构、手部机构，所述上臂机构包括上臂顶板、上臂调节固定机构、上臂旋转机构；所述小臂机构包括小臂调节固定机构和小臂旋转机构，所述手部机构为一个可抓取的圆柱形握把；所述驱动机构包括：肩部旋转电机、上臂摆动电机、上臂旋转电机、小臂摆动电机、小臂旋转电机。本发明结构紧凑、使用方便、工作稳定、适用性强并且能有效降低患者的治疗成本。

公开(公告)号：CN209771224U

公开(公告)日：2019-12-13

申请号：CN201920234064.6

申请日：2019-02-25

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 蔡仙仙 ,  苑明海 ,  张希腾 ,  黄伟俊 ,  田舒敏

IPC: A63B23/12 ,  A63B21/008

Abstract: 本实用新型公开一种新型臂力器，包括双向缸主体、压力调节装置、握把，其特征在于：所述双向缸主体包括左、右活塞缸筒，左、右活塞头，活塞管，左、右端盖螺母；所述左、右活塞头固定在活塞管两端并分别配合插入左、右活塞缸筒内；所述左、右端盖螺母套装在活塞管中间部分并分别固定安装在左活塞缸筒的右端和右活塞缸筒的左端；所述压力调节装置固定安装在双向缸主体的一端，包括调节基座、固定盘帽、转轴、轴帽、转盘、旋钮；所述调节基座内部设有第一气体单向阀和第二气体单向阀；通过拉伸或压缩握把，带动所述的双向缸主体的往复运动，实现锻炼的目的，通过所述压力调节装置改变所述活塞管内的气体的压强，达到调节锻炼时所需力的大小。