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公开(公告)号：CN110126987A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910371637.4
申请日：2019-05-06
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开一种水面无人船定深采样吊放回收装置，包括动力驱动装置和容缆卷筒装置，动力驱动装置驱动容缆卷筒装置中的容缆卷筒转动，还包括槽轮、压轮、第一传动机构和第二传动机构，容缆卷筒通过第一传动机构与槽轮建立第一传动连接，容缆卷筒通过第二传动机构与压轮建立第二传动连接，压轮和槽轮之间形成供缆绳经过的间隙；容缆卷筒放缆时，容缆卷筒的驱动力经过槽轮和压轮作用于缆绳上，槽轮与压轮的线速度大于容缆卷筒的线速度。本发明具有的有益效果：通过线速度更快的槽轮和压轮保证放缆过程中缆绳的张力，避免发生缆绳散乱的情况，在此基础上，通过主动切断传动保证收揽过程中缆绳的张力，避免发生缆绳散乱和绕缆的情况。
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公开(公告)号：CN109367729B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201811259074.1
申请日：2018-10-26
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种带有水面自适应减摇装置的耐波无人船，所述无人船为双体船型，包括上甲板、与上甲板分离设置的浮体以及自适应减摇装置，所述浮体为无人船提供浮力并设置有推进装置，所述浮体为左右完全对称的2个浮体，所述上甲板上设置有倾角传感器、加速度计与陀螺仪，用于获得上甲板的转动角度、角加速度预测和趋势，并将其实时传送给控制系统，自适应减摇装置包括悬挂系统和平衡控制机构，悬挂系统不仅用于连接所述上甲板和浮体；同时通过减震器、活塞杆以及第一万向铰的连接结构能够自由转动、实现上甲板的平稳。本发明的有益效果为：能够有效减少无人船航行时的不稳定性和静止时的摇摆，提高无人船在复杂海况下的航行安全性与作业稳定性。
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公开(公告)号：CN109367681A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811205979.0
申请日：2018-10-17
Applicant: 河海大学
IPC: B63B3/13
Abstract: 本发明公开一种浮游滚进底栖型潜水器的球面装置，其特征在于：包括外球壳（100）和设置在所述外球壳（100）内的内球笼架（200）；所述外球壳（100）包括一对连接的半球壳（101）和一对观测舱壳（103）；所述观测舱壳（103）相对地设置在两个半球壳（101）连接处；所述半球壳（101）的外表面具有若干抗滑件（102）或抗滑结构；所述内球笼架（200）包括一对相连形成球笼结构的半球形框架，每个半球形框架紧贴设置在对应半球壳（101）的内壁；所述观测舱壳（103）与所述半球形框架相连。本发明不仅易于安装，而且提高球形潜水器的整体应力分布和结构强度。
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公开(公告)号：CN109367334A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811219097.X
申请日：2018-10-19
Applicant: 河海大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开一种滚筒式水陆两栖车，包括两个滚筒，两个滚筒之间采用连接杆连接，每个滚筒内设置有舱体和驱动机构，每个滚筒外还设置有划水结构。通过人力踩踏脚踏板前进、后退等进行各方面的驱动操作，均较为简易，对操作技术和人体素质无过高要求，改变传统游玩车常需专业人士驾驶的游玩方式，满足游客自我驾驶体验，根据自我需求规划路线，游玩范围更为自由，运动的过程一般较为平缓，可以使游客充分观赏沿途的景色，使人获得观光的舒适感和乐趣，达到游玩放松的效果。同时本发明的游玩车滚筒形的设计能够适应水上水流的阻力以及较好的克服沙滩上的摩擦力，满足人们在两种介质中畅通游玩的需求，具有一定的应用发展前景。
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公开(公告)号：CN109367333A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811196052.5
申请日：2018-10-15
Applicant: 河海大学
IPC: B60F3/00
CPC classification number: B60F3/0007
Abstract: 本发明公开一种喷水推进轮式两栖无人船，其特征在于：包括船体和安装在船体上的电池组、喷水推进装置和轮式行走装置；轮式行走装置包括驱动单元、至少一个前轮传动单元、一对后轮传动单元、至少一轮胎转向单元和轮胎收放单元；前轮传动单元和后轮单元分别转动安装在船体的前后两侧相应位置处，前轮传动单元上通过一轮胎转向单元转动安装有一个轮胎，后轮传动单元上转动安装有一个轮胎；驱动单元的输出轴分别与前后轮传动单元的输入轴连接，前后轮传动单元的输出轴分别与轮胎的轮轴连接；轮胎收放单元分别驱动前后轮传动单元绕轮胎传动单元的转动轴线转动。本发明针对浅水环境，具备良好的浅水地形通过能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109238647A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811254441.9
申请日：2018-10-26
Applicant: 河海大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开一种研究海床壁面效应的综合试验水槽，包括水槽本体、造波装置、造流装置、拖曳与自旋转测量装置和壁面床底模拟装置；造波装置具有能够在水槽本体内往复运动的造波板；造流装置具有能够在水槽本体内喷水的进水管；拖曳与自旋转测量装置具有能够在水槽本体内移动和旋转的悬挂杆；壁面床底模拟装置具有沿水槽本体的长度方向设置并在其内横向移动的分隔板。本发明具有的有益效果：通过调节试验模型与光滑透光板的距离等手段，改变水流参数，从而实现模拟近壁面不同水动力特性对于水下航行器运动的影响的目的。
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公开(公告)号：CN109238291A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811259053.X
申请日：2018-10-26
Applicant: 河海大学
CPC classification number: G01C21/203 , G01C25/00 , G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种水面无人船导引缆回收自主水下航行器的规划方法，所述回收的逻辑流程如下：首先，当AUV结束任务后开始回收过程；其次，判断数据是否存在异常；再次，判断AUV的状态情况，若存在异常，则对其进行状态异常处理，否则将发出指令，执行下一步动作；最后，以是否回收成功作为逻辑流程终止判断条件。本发明的有益效果是：本发明针对水面无人船自主回收水下航行器的作业过程，提出了一种自主水下航行器与水面无人船协同对接回收的规划方法，包括回收任务启动/终止、对接协调控制以及对接失败后的重规划等各阶段的控制策略，通过全过程的规划调整来保证整个回收过程的实效性，大幅提高水下航行器由水面无人船自主回收的成功率。
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公开(公告)号：CN113910849A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111070215.7
申请日：2021-09-13
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种多栖运动机器人及其越障方法，包括机身、至少一对设置于机身两侧的推进系统、至少一对设置于机身两侧的浮力调节系统、设置于机身上的声光探测系统以及设置于机身内部的控制系统；所述推进系统能够实现机器人底栖爬行以及水面水下推进功能；所述浮力调节系统用于根据不同的任务状态来调节改变自身的浮力大小；所述声光探测系统包括水下激光探测装置和声呐探测装置；声光探测系统将探测图像传回控制系统，由控制系统进行识别与判断后指令推进系统和浮力调节系统动作。本发明的有益效果为采用基于阿基米德螺旋线推进原理的推进系统，具备在岸滩、水面、水下、水底的优良机动能力。
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公开(公告)号：CN107688297B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201710805537.9
申请日：2017-09-08
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种滑缆水下机器人的剖面运动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、设定期望滑升斜率ηd；步骤二、根据拖曳模型试验结果对应当前的导向缆角度φ以及水平拖曳速度vs插值得到预测舵角为δa；步骤三：计算当前滑升斜率η(t)为单位时间内垂向深度差分与拖曳前进距离的比值；步骤四：根据当前滑升斜率η(t)与期望斜率ηd的偏差量，制定PID闭环控制律，给出期望的控制舵角δd；步骤五：向水平舵机发出的实际控制舵角指令为预测舵角δa与控制舵角δd之和。本发明的有益效果为：本发明提出的一种滑缆水下机器人的剖面运动控制方法为滑缆水下机器人的运动仿真和实际控制奠定了技术基础，对滑缆水下机器人的研制将起到重要的技术支撑作用。
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公开(公告)号：CN109398649B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201811258231.7
申请日：2018-10-26
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁蘑菇头啮合器的水面回收UUV装置，回收控制模块、旋转摆臂装置、悬挂伸缩杆、液压传动装置、弹簧和电磁啮合器，所述回收控制模块设置在USV的船仓内，与岸站能够远程通讯，所述旋转摆臂装置的底座通过螺丝固定在USV上甲板上，旋转摆臂装置的顶部通过连杆套将旋转摆臂装置和悬挂伸缩杆的一端固定在一起，所述悬挂伸缩杆内设置有一套液压传动装置用于控制悬臂伸缩杆的伸缩，悬臂伸缩杆的方向由旋转摆臂装置通过自身的旋转带动调整，悬臂伸缩杆的另一端和电磁啮合器通过弹簧焊接连接在一起；本发明还公开了水面回收UUV的方法。本发明的有益效果为：本发明的装置和方法对接简便牢靠，大大提高回收效率与成功率。
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