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公开(公告)号：CN112865532B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202110041808.4
申请日：2021-01-13
Applicant: 国网浙江省电力有限公司湖州供电公司 , 国网浙江省电力有限公司 , 河海大学
Inventor： 曹建伟 , 黄志华 , 张磊 , 丁鸿 , 吴佳毅 , 张犁 , 郑仲舒 , 许伟 , 陈永炜 , 胡宗宁 , 刘莹 , 沈竹 , 严慜 , 李正明 , 韩磊 , 高泓 , 丁昊 , 鲁水林 , 周开运 , 朱开成
Abstract: 本发明公开了一种四开关升降压变换器的控制电路，包括第一比较器、第二比较器、第三比较器、第四比较器、电流传感器、第一电压传感器、第二电压传感器、第一至三选通器、母线电压调节器、平均电流调节器、移相控制器、第一减法器、第二减法器、第三减法器、第一反相器、第二反相器、第三反相器、第四反相器、第五反相器、第六反相器、乘法器、第一滞环器、第二滞环器以及十二个驱动电路。采用双滞环来避免传统两模式控制在升压模式和降压模式间频繁切换的问题，通过内移向来实现变换器的升降压模式的电压增益调节，避免了传统三模式控制在升降压模式下电感电流纹波较大和开关管电流应力较大的问题，在直流变换器领域具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN113525545A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110912351.X
申请日：2021-08-10
Applicant: 河海大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00 , G01N21/01 , B33Y80/00 , B33Y70/00
Abstract: 本发明公开了一种磁吸附式攀爬检测机器人，包括躯体装置和至少两个机械腿；躯体装置包括，躯体外壳、电源、控制模块和检测装置，其中电源、控制模块和检测装置安装在躯体外壳中；机械腿包括，转向装置和电磁式吸附腿，转向装置安装在躯体外壳上，电磁式吸附腿一端和转向装置连接，转向装置的电器组件通过导线和控制模块接通，当控制模块发出转向指令时，转向装置动作，进而带动电磁式吸附腿转动；电磁式吸附腿另一端上设有电磁铁，电磁铁和控制模块通过导线连接，通过控制模块控制电磁铁上电流的通断，使电磁式吸附腿吸附或脱离待测导磁金属的表面，所以提供了一种能够在复杂的检测环境中，稳定行走在导磁金属表面的机器人。
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公开(公告)号：CN108958172B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201810670661.3
申请日：2018-06-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种基于Powerlink服务网格的电液控制装置，装置包括电液控控制器、Powerlink节点模块和ServiceMesh节点模块；电液控制器包括一个MCU，所述的Powerlink节点模块包括一个Ethernet SOC‑1、两个RJ45模块及相应外设，所述的ServiceMesh节点模块，包括一个Ethernet SOC‑2、一个PCB天线以及一个增益可控射频放大器，所述电液控制器与Powerlink节点模块、ServiceMesh节点模块通过并行总线连接。本发明提高了系统的通信负载能力，提高了系统通信的可靠性，提供了无线接入接口，大大简化了操作人员的本地控制操作。
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公开(公告)号：CN111556307A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010406307.7
申请日：2020-05-14
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: H04N13/207 , H04N13/275 , G01B11/24 , H01S3/10 , H01S3/13
Abstract: 本发明公开了一种可调激光功率的高速实时结构光成像系统，滚珠丝杠安装在工作导轨上，工作台安装在滚珠丝杠上，微控制器与所述步进电机控制连接，步进电机的输出端与滚珠丝杠一端连接，线激光器和相机以一个固定的位姿相对设置在工作台上，FPGA开发板和可调激光电路均安装在工作台上，所述可调激光电路分别与线激光器和微控制器连接，相机与FPGA开发板通过SCCB协议进行通信，FPGA开发板利用其自身并行计算的特性实时计算成像物体的三维数据。本发明可以实现对三维物体表面进行实时三维成像。此外，对于不同反射材质的物体，通过调节激光功率的大小可以实现最佳的成像效果。克服了在昏暗或者反光条件下成像效果不好的缺点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111369630A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010123279.8
申请日：2020-02-27
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种多线激光雷达与相机标定的方法。采用相机内外参融合后直接求取世界坐标系到像素坐标系的位姿变换矩阵。通过激光雷达照射形状已知且固定的平面板得到的离散的点云坐标，进一步对大量点云数据进行拟合，得到标定平面板所在的空间平面以及边线方程，通过边线的交点得到标定平面板的角点三维坐标后，与相机中角点坐标相对应，进而求解位姿变换矩阵，达到点云和图像融合的目的。本发明充分利用所有点云信息，对连续多帧数据拟合高斯分布大大降低了激光雷达在观测时的不确定度，并可用于任意的相对位姿，实用性高操作性强，可进一步提高标定精度。
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公开(公告)号：CN110043746B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201910331654.5
申请日：2019-04-24
Applicant: 河海大学
IPC: F16L55/045 , G06F30/20 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种确定低扬程输水系统停泵事故泵后阀门关闭规律的方法，对于满足条件的低扬程输水系统，可由阀门拒动情况下的停泵水锤数值模拟结果，拟定出阀门关闭的初始影响时刻，进而根据初始影响时刻应满足的条件，可确定出阀门的关闭规律。本发明省略繁琐的数值模拟试算，快速确定出考虑了水锤防护要求的关阀规律，为泵后事故阀门动作的设置提供依据，具有非常大的应用前景。
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公开(公告)号：CN108731788B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810493484.6
申请日：2018-05-22
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01H9/00
Abstract: 本发明公开了一种高空作业臂低频振动视觉检测装置及方法，所述装置包括数据采集层、核心处理层以及通信接口层；数据采集层包括两个双模摄像头和一个视觉处理SOC；核心处理层包括：MCU、底座惯性测量模块、人机交互模块、欧拉影像放大模块以及深度神经网络训练模块；MCU与底座惯性测量模块通过SPI通信总线通信,MCU与人机交互模块通过RS485进行通信，深度神经网络训练模块与欧拉影像放大模块直接通过DMA在MCU内存进行数据交换；通信接口层用于装置提供数据传输的通信接口。本发明检测装置可直接作为第三方便携式振动检测仪器使用，方便设备维护人员对大型、高空装备的故障进行检测与分析。
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公开(公告)号：CN108249371B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201810015747.2
申请日：2018-01-08
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B66F11/04 , F16F15/023
Abstract: 本发明公开了一种高空作业平台三向自动减振工作斗，包括动平台和静平台，动平台包括载人平台、竖直减振器组、四个直线轴承、第一横轴、第二横轴、左右减振器组、第一纵梁、第二纵梁、若干直线导轨和前后减振器组；静平台包括八根框架梁和四根立柱，八根框架梁中的四根构成矩形顶面框架，另外四根构成矩形底面框架，矩形顶面框架和矩形底面框架通过四根立柱构成一个立方体框架。本发明通过设置一个能够在竖直、左右和前后方向相互独立、互不干涉地减振、吸振的动平台，有效抑制载人平台与臂架之间的振动传递，降低工作斗的振动幅度和振动速度，提高高空作业车工作状态下工作斗的平稳性和安全性，从而有助于工作效率的提升。
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公开(公告)号：CN108178109A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711422150.1
申请日：2017-12-25
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种高空作业车专用自动减振吸振工作平台，包括浮动平台、外框架、竖直减振器组、直线轴承、水平减振器组和两根连接梁，其中浮动平台嵌套在外框架中，通过竖直减振器组与直线轴承固定连接，而直线轴承与外框架上的横轴形成滑移副，且直线轴承连接梁与外框架间固定有水平减振器组。本发明通过设置一个能够在竖直和左右方向相互独立、互不干涉减振吸振的浮动平台，有效抑制浮动平台与臂架之间的振动传递，降低工作平台的振动幅度和振动速度，提高高空作业车工作状态下工作平台的平稳性和安全性，从而有助于工作效率的提升。
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