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公开(公告)号：CN106970351A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710338748.6
申请日：2017-05-15
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明公开了基于信号传播模型的WLAN指纹二次扫描定位方法，指纹定位的离线阶段，生成两种指纹数据库，分别为RSS指纹数据库与环境指纹数据库，RSS指纹数据库包含参考点可感知的所有信号源RSS信息，环境指纹数据库包含参考点与各信号源的路径损耗指数与离信号源的距离信息。在线阶段，使用两个数据库分别进行二次扫描，第一次扫描使用RSS指纹数据库，选出与未知点相似、地理坐标相近的一定数量候选参考点；第二次扫描使用环境指纹数据库，由未知点RSS与候选参考点的路径损耗指数计算得出离信号源的参考距离，后与候选参考点的实际距离进行比较，选出最为相似的参考点，定位坐标。本发明公开了一种新型室内指纹定位方法。该方法结合RSS指纹定位方法，采用了信号传播模型的路径损耗指数与信号传播距离进行指纹匹配，提高定位精度。
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公开(公告)号：CN106407577A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610850498.X
申请日：2016-09-23
Applicant: 河海大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5009
Abstract: 本发明公开了一种模拟风力机尾流的改进制动面模型建立方法，其特征是，包括如下步骤：1)建立致动模型；2)计算得到沿叶片展向单位长度上的体积力源项，其中，体积力分布采取分段线性分布；3)将体积力源项添加到制动面模型所定义的无厚度平面上；4)将叶片所在平面作为制动面所在平面，根据待确定点与各个叶片的向量积对待确定点的位置进行判断，实现网格点自动识别；5)计算模拟流场。本发明所达到的有益效果：本发明提出的一种模拟风力机尾流的改进制动面模型，可以减少网格数量和计算时间，适应用于风力机尾流场的计算。可对近海风电场微观选址有一定的指导意义，在工程中有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN106371442A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610945502.0
申请日：2016-11-02
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246
Abstract: 本发明公开了一种基于张量积模型变换的移动机器人控制方法，所述移动机器人包括一台网络摄像机、PC机、视觉传感器、预测控制器和双轮驱动机器人车体，将张量积（TP）模型变换原理引入到图像视觉伺服控制中，获得图像雅可比顶点矩阵，同时将移动机器人的约束问题归入求解线性矩阵不等式凸最优问题获得控制信号，使得系统具有闭环渐进稳定性。本发明可以将移动机器人从任意指定位姿驱动到期望视觉特征所在的位姿。该控制方法保证了系统输入约束的同时，有效保证特征点不超出视野范围。和传统IBVS相比避免直接求解图像雅可比矩阵的逆而无需考虑图像奇异问题。对比预测控制又具有较好的实时性，系统具有闭环渐进稳定性。
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公开(公告)号：CN103440508B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201310377651.8
申请日：2013-08-26
Applicant: 河海大学 , 南京小网科技有限责任公司
IPC: G06K9/66
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉词袋模型的遥感图像目标识别方法，属于图像识别技术领域。本发明针对传统遥感图像目标检测识别算法效果不佳的缺点，将视觉词袋模型引入到高分辨率遥感图像中用于目标的检测识别，同时为了精简视觉单词码本得到精简且最具鉴别力的视觉单词，本发明结合相关性及冗余度分析去除视觉单词码本中不相关、弱相关以及冗余的视觉单词，选出了对目标识别最为重要的视觉单词，减少了后续测试的计算量，提高了效率，为遥感图像目标的检测识别提供了一个新的研究方向。
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公开(公告)号：CN104035336A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410239871.9
申请日：2014-05-30
Applicant: 河海大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种MIMO非最小相位CSTR反应器的非线性控制器设计方法，该控制器设计方法在保证系统外部动态满足性能要求的同时也能够保证系统内部零动态的稳定。首先根据实际的生产过程对CSTR进行系统建模，得到该控制系统的非线性数学模型；其次利用状态反馈线性化理论将得到的MIMO非线性系统进行精确反馈线性化，得到其线性化标准型；将该MIMO线性化标准型拆解为若干线性子系统以及一个SISO线性化标准型子系统；最后基于极点配置和李雅普诺夫稳定性理论，给出了具有非最小相位特性SISO线性化标准型子系统的一种非线性控制器设计方法，联合线性子系统部分的控制器，得到MIMO非最小相位CSTR最终形式的控制器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112329944B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202011253044.7
申请日：2020-11-11
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06N20/00 , G06F18/2431
Abstract: 本发明公开了一种基于历史模型多样性的数据流概念漂移检测方法，步骤如下：方法采用在线装袋放方法在线数据流进行提取，基于多样性标准构建随机森林中的基础树，通过对数据流特征空间的变化检测，来对可能到来的概念漂移进行预警，并识别概念漂移区域，综合漂移预警和漂移区域来识别并处理噪音，最后通过随机森林的集成方法检测概念漂移。本发明使用随机森林解决概念漂移检测问题，提出基于多样新的历史模型保存策略，以解决实例存储以及如何利用这些模型来促进未来的概念漂移检测的问题。
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公开(公告)号：CN110430556B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN201910700810.0
申请日：2019-07-31
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开一种基于自组织映射网络的多机器人协同追捕猎物方法，具体步骤如下：1）选择四个靠近点，并执行SOM网络，选择四个获胜神经元；2）各获胜机器人以自己为中心设定特定范围，选择所有范围内机器人为协同机器人，且分配不同的可移动距离。3）获胜机器人行进可移动距离后，基站重新迭代执行SOM网络，分配移动距离，直到有四个机器人到达四个靠近点。4）选择四个捕获点，四个机器人以最大行进速度向四个捕获点移动；5）四个机器人到达捕获点，或移动过程中感知到猎物，则开始捕获猎物。相比较于常规的多机器人协同追捕的方法，本发明可通过减少机器人的行进路径而减少能耗，并通过机器人协同控制提高抓捕率。
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公开(公告)号：CN114995504A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210696246.1
申请日：2022-06-20
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于融合元启发式算法的三维空间机器人路径规划方法。该方法在三维空间驱使机器人从起点向终点移动，并使其在移动过程中寻找最优的移动方位。该方法的核心为融合元启发式算法。融合元启发式算法是常规灰狼优化算法的改进，常规的灰狼优化算法存在过早陷入局部最优的弊端，因此设计非线性收敛因子和自适应权重系数，平衡全局搜索和局部搜索，并融合到平衡优化算法，通过设计迭代竞争机制，提高算法收敛速度，从而提高机器人路径规划的运作效率。
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公开(公告)号：CN114818041A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210187035.5
申请日：2022-02-28
Applicant: 河海大学
IPC: G06F30/13 , G06F30/23 , G06T7/13 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种基于亚像素边缘检测和有限元方法的桥梁损伤快速识别方法，1、利用摄像头采集数据；2、利用车载称重器采集车辆重量数据；3、将采集到的道路信息根据实际情况进行有限元划分；4、根据桥梁结构数据得到桥梁桥面各点的位移值；5、将所采集到的数据进行分析；6、确定车辆所处位置；7、桥梁的各部位进行损伤识别；8、基于各部位损伤程度划分危险等级；9、采取合适的方案对桥梁进行修整；10、采取措施后，再次对桥面进行损伤识别。本发明基于有限元方法将复杂的桥梁受力情况简化，使得测量桥面具体区域损伤成为可能，从而做到为交通管理部门提供辅助决策，为推进城市局部交通智能化、科学化管理提供支持。
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公开(公告)号：CN112947488A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110360768.X
申请日：2021-04-02
Applicant: 河海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于探点的多机器人协同覆盖路径规划方法，具体步骤如下：S1：构建系统模型；S2：探点扩散：采用探点扩散算法将所有探点指派给机器人；S3：探点侵占：当一个正在扩散的探点的所有相邻探点已被分配给其他机器人，若还存在未分配的探点时，则启动探点侵占机制；S4：探点覆盖：采用基于虚拟引力的探点覆盖算法，规划各机器人在自己所属的探点区域的移动路径。本发明采用探点扩散算法可以通过较小的计算复杂度，将存在障碍物的覆盖区域划分给各机器人；采用探点覆盖算法可以通过探点的虚拟引力，便捷地指引机器人的行进路径。
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