公开(公告)号：CN110430556A

公开(公告)日：2019-11-08

申请号：CN201910700810.0

申请日：2019-07-31

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 张杰 ,  沙建发 ,  韩光洁 ,  钱玉洁 ,  王海滨 ,  罗成名

IPC: H04W4/70 ,  H04W4/021 ,  H04W4/30 ,  H04W84/18 ,  G06N3/04 ,  G06N3/00

Abstract: 本发明公开一种基于自组织映射网络的多机器人协同追捕猎物方法，具体步骤如下：1）选择四个靠近点，并执行SOM网络，选择四个获胜神经元；2）各获胜机器人以自己为中心设定特定范围，选择所有范围内机器人为协同机器人，且分配不同的可移动距离。3）获胜机器人行进可移动距离后，基站重新迭代执行SOM网络，分配移动距离，直到有四个机器人到达四个靠近点。4）选择四个捕获点，四个机器人以最大行进速度向四个捕获点移动；5）四个机器人到达捕获点，或移动过程中感知到猎物，则开始捕获猎物。相比较于常规的多机器人协同追捕的方法，本发明可通过减少机器人的行进路径而减少能耗，并通过机器人协同控制提高抓捕率。

公开(公告)号：CN110430556B

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN201910700810.0

申请日：2019-07-31

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 张杰 ,  沙建发 ,  韩光洁 ,  钱玉洁 ,  王海滨 ,  罗成名

IPC: H04W4/70 ,  H04W4/021 ,  H04W4/30 ,  H04W84/18 ,  G06N3/04 ,  G06N3/00

Abstract: 本发明公开一种基于自组织映射网络的多机器人协同追捕猎物方法，具体步骤如下：1）选择四个靠近点，并执行SOM网络，选择四个获胜神经元；2）各获胜机器人以自己为中心设定特定范围，选择所有范围内机器人为协同机器人，且分配不同的可移动距离。3）获胜机器人行进可移动距离后，基站重新迭代执行SOM网络，分配移动距离，直到有四个机器人到达四个靠近点。4）选择四个捕获点，四个机器人以最大行进速度向四个捕获点移动；5）四个机器人到达捕获点，或移动过程中感知到猎物，则开始捕获猎物。相比较于常规的多机器人协同追捕的方法，本发明可通过减少机器人的行进路径而减少能耗，并通过机器人协同控制提高抓捕率。