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公开(公告)号：CN103273977A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310176413.0
申请日：2013-05-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种被动自适应履带可变形移动机器人平台，采用模块化设计，其特征在于该机器人平台主要包括车体、被动自适应变形履带模块、摆臂模块和尾轮模块；尾轮模块安装在车体后部，车体位于机器人平台中间，被动自适应变形履带模块为结构相同的两个，左右对称安装在车体两侧；摆臂模块也为结构相同的两个，左右对称安装在被动自适应变形履带模块两侧；所述摆臂模块包括摆臂系统和摆臂驱动系统，摆臂系统主要由摆臂支撑轮、摆臂架、摆臂驱动轮和摆臂履带组成；摆臂驱动系统由同步轮、摆臂摆动驱动轴、连接轴和摆臂摆动驱动电机构成；所述尾轮模块由尾轮系统和尾轮复位弹簧组成。本发明平台履带变形长度可控，负载能力大，耗能低等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN206708280U
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201720537280.9
申请日：2017-05-13
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种减震块，该减震块包括减震块主体、连杆和连接件，所述减震块主体的上端中心设有弹簧凹槽，下端中心设有圆台形空腔，弹簧凹槽和圆台形空腔相联通；在圆台形空腔内自上而下安装倒立圆台、合金板和圆台橡胶，且倒立圆台、合金板和圆台橡胶与减震块主体同轴安装，圆台橡胶与圆台形空腔的锥度不同，圆台橡胶的下端面直径与圆台形空腔的直径相同；所述连杆包括上连杆和中空杆，上连杆为T字形，上连杆的竖直部分上安装弹簧，竖直部分下端连接中空杆，上连杆能在中空杆中上下滑动；中空杆贯穿减震块主体、倒立圆台、合金板和圆台橡胶，弹簧的下表面接触弹簧凹槽；所述圆台橡胶的下端设有橡胶凹槽。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206510040U
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201720003356.X
申请日：2017-01-04
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种基于视觉与阻抗控制的手机电池自动化装配系统，其技术特点是：包括系统主机、视觉感知系统、力觉感知系统和执行系统，执行系统包括机器人和机器人控制器，力觉感知系统、视觉感知系统通过数据线与系统主机相连接，系统主机通过双绞线与机器人控制器相连接，机器人控制器通过现场总线与机器人相连接，系统主机控制机器人从取料点抓取电池并将其移动到工作台上实现手机电池的自动装配功能。本实用新型将工业机器人、视觉感知系统和力觉感知系统集成在一起，通过各种传感器对装配环境进行识别和感知，主动地完成装配任务，能够自主完成装配误差和定位误差的补偿，有效地解决了人工装配效率不高的问题，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN207389348U
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201720782910.9
申请日：2017-06-30
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , B05B13/04
Abstract: 本实用新型涉及一种曲面自适应磁吸附爬壁喷漆机器人，其特征在于该机器人包括四个结构相同的永磁吸附式履带轮模块、基于平行四边形机构的车体模块和直角坐标系式喷漆机械臂模块；所述四个结构相同的永磁吸附式履带轮模块对称布置于车体模块的两侧，在车体模块的上部安装直角坐标系式喷漆机械臂模块；每个履带轮模块均包括导磁板、隔磁板、钕铁硼永磁体、履带轮驱动电机、两个主动轮、同步带、两个同步带轮、两个从动轮、履带轮轴承外端盖、履带轮轴承、履带轮轴承内端盖、履带、主动轮轴、套筒和从动轮轴；所述导磁板围绕在履带的外表面，刚性连接，在导磁板的中部沿导磁板长度方向均匀布置若干数量的隔磁板。
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公开(公告)号：CN208731086U
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201820597040.2
申请日：2018-04-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/265 , B62D55/08
Abstract: 本实用新型涉及一种可自适应多种曲面的履带式爬壁机器人，包括车体模块与两个履带模块，所述车体模块包括两个车架、两个车架之间的第一连接机构和车架与履带模块之间的第二连接机构；履带模块包括左履带模块和右履带模块，每个履带模块均包括履带板、履带压紧轮、履带、从动轮、履带张紧轮、电机、减速器、两个圆柱齿轮、主动轮、两个锥齿轮111、第一齿轮轴、第二齿轮轴。本实用新型设计合理，第一铰链轴与第二铰链轴会自适应形成一个空间角度，再加上辅助梁可以绕轴承基座转动，使两侧履带模块上履带与圆锥表面的接触点为履带的几何中心，从而使履带与壁面紧紧贴合，稳定的竖直爬行，可以适应各种曲面爬行，并能达到越障的目的。
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公开(公告)号：CN206679119U
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201720537279.6
申请日：2017-05-13
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D63/04
Abstract: 本实用新型涉及一种全向移动巡检平台，其特征在于该平台包括外层车体、内层车体、麦克纳姆轮及减震块；所述外层车体下部安装麦克纳姆轮，在外层车体与内层车体之间的下部空间内均匀布置若干数量的减震块，整个全向移动平台的外表面均设有导电涂层，通过控制麦克纳姆轮来实现平台的全向移动；所述减震块包括减震块主体、连杆和连接件，所述减震块主体的上端中心设有弹簧凹槽，下端中心设有圆台形空腔，弹簧凹槽和圆台形空腔相联通；在圆台形空腔内自上而下安装倒立圆台、合金板和圆台橡胶，且倒立圆台、合金板和圆台橡胶与减震块主体同轴安装，圆台橡胶与圆台形空腔的锥度不同。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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