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公开(公告)号：CN108406771A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810196264.7
申请日：2018-03-09
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种平面约束误差模型及机器人自标定方法，包括以下步骤：(1)建立机器人运动学模型；(2)建立机器人末端位置误差模型；(3)建立平面约束误差模型；(4)驱动机器人对约束平面分别进行测量；(5)机器人运动学参数辨识；(6)标定结果验证。本发明的有益效果：一是成本较低，仅需要一块平面精度较高的标定块即可，不超过千元，而先进的测量设备往往要几十万甚至上百万；二是能够得到平面准确的空间方程，相对于传统的平面约束标定方法，提高了标定精度；三是相对于传统的平面约束误差模型，大大简化了误差模型；四是标定块能够任意姿态摆放在机器人的工作空间内，降低标定实验的难度。
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公开(公告)号：CN107214703A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710560011.9
申请日：2017-07-11
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于平面约束以及视觉辅助定位的机器人自标定方法，用于获取机器人真实的连杆参数。首先建立D‑H法与MD‑H法相结合的机器人运动学模型；其次建立机器人末端位置误差模型；然后建立基于平面约束的机器人连杆参数误差模型；通过双目视觉获取约束平面在左右相机中的图像并提取单幅图像中的目标点信息，通过立体匹配定位约束平面在机器人基坐标系下的三维位置信息；将该位置信息输入给机器人控制系统，驱动机器人对约束平面进行测量；最终将测量得到的数据代入平面约束误差模型，辨识出机器人真实的几何连杆参数,修正后重复测量约束平面并辨识，直到达到精度要求。本发明方法具有成本低、精度高、效率高的特点。
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公开(公告)号：CN207015152U
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201720340541.8
申请日：2017-04-01
Applicant: 江南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种全向驱动轮，包括转向驱动电机、转向驱动减速器、法兰、车轮、直线驱动电机、刹车和车架；转向驱动电机与转向驱动减速器通过螺钉固定，转向驱动减速器通过法兰用螺钉固定安装在车体上，同时法兰也通过螺钉与连接架固定连接。刹车和车轮均与直线驱动电机连接并且直线驱动固定安装在车架上。该全向驱动轮包括两个驱动电机，直线运动由直线驱动电机控制，转向运动由转向驱动电机控制，两者相互独立驱动，可以使车轮实现前进、后退、转向、斜向运动等。转向驱动电机的轴线垂直通过车轮横向轴线和纵向轴向的交点位置，仅由一个转向驱动电机即可控制车轮实现原地回转。同样可以根据需求对该全向驱动轮进行组合，使不同配置的轮式移动机器人实现原地回转。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN203709561U
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201420033700.6
申请日：2014-01-16
Applicant: 江南大学
Abstract: 本实用新型提供一种多功能组合桌椅，包括桌面、桌面上的角度调节装置，桌子高度调节装置，桌椅间距调节装置及座椅、座椅靠背角度调节装置。其特点是：所述的桌面由上板和下板组成，两板通过合页连接在一起。所述的角度调节装置由棘条、棘爪、压板组成。所述的桌子高度调节装置由直角支架、内筒、外筒、内筒夹组成。所述的桌椅间距调节装置由滑动导轨以及滑块组成。所述的座椅由座椅腿、支撑梁、支撑条、木板、座椅面、调角器、座椅靠背组成。整个新型多功能组合桌椅使用过程中不用电、不需借助任何工具，徒手操作便可完成，且使用安全可靠。
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