公开(公告)号：CN206857003U

公开(公告)日：2018-01-09

申请号：CN201720734009.4

申请日：2017-06-22

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 李诗雷 ,  侯宇 ,  华兆敏 ,  屠凯

IPC: B64C33/02 ,  B64D35/00

Abstract: 本实用新型公开了一种耦合驱动仿生扑翼飞行器，包括机身支架、支撑盘、控制器、两个翅翼、以及曲柄摇杆机构和曲柄滑块机构，支撑盘水平的固定在机身支架上，支撑盘中间设有竖直的滑槽和安装在滑槽内的水平轴，水平轴两端分别与两个翅翼的端部通过万向联轴器相连，两个翅翼还通过翅翼支撑架以转动副为铰接点安装在支撑盘边缘处；所述曲柄滑块机构通过电机驱动带动水平轴在滑槽内上下运动，所述曲柄摇杆机构带动水平轴来回转动，水平轴的上下运动和来回转动通过万向联轴器和翅翼支撑架耦合转换为翅翼的上下扑动和小幅度来回旋转，从而达到真正的仿鸟类翅膀飞行方式来带动飞行器起飞。本装置真实的模仿鸟类翅膀运动方式，能进行多飞行姿态调整。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN208842509U

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201820975926.6

申请日：2018-06-25

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 侯宇 ,  华兆敏 ,  屠凯 ,  高颖 ,  石维

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型涉及一种多连杆驱动的六足机器人。其技术方案是：左侧腿部机构(4)和右侧腿部机构(3)对称地安装在机架(1)内的左侧和右侧，控制系统(2)安装在机架(1)内，控制系统(2)与左侧腿部机构(4)和右侧腿部机构(3)分别连接。左侧主电机(34)启动时，左前足(35)、左中足(32)和左后足(29)运动；左前足(35)与左后足(29)落下时，左中足(32)抬起。左侧辅助电机(19)启动时，改变左前足(35)、左中足(32)和左后足(29)的运动轨迹。右侧腿部机构(3)与左侧腿部机构(4)运动过程相同，顺序相反。实现了“双驱动+单一步幅”和“四驱动+变化步幅”的运动模式。本实用新型结构简单、成本低、稳定性好、行走速度快，倒退与转弯的能力强、能爬坡和能爬越标准规格的连续台阶。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN207089653U

公开(公告)日：2018-03-13

申请号：CN201720984968.1

申请日：2017-08-08

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 华兆敏 ,  侯宇 ,  屠凯 ,  杨书建

IPC: B64C33/00 ,  B64C33/02

Abstract: 本实用新型公开了一种三自由度扑翼，该扑翼由前段第一机翼杆、前段第二机翼杆、前段第三机翼杆和曲柄齿轮组成，通过机翼电机带动曲柄齿轮转动依次带动前段第一机翼杆、前段第二机翼杆、前段第三机翼杆转动，实现机翼的扑动运动。固定齿轮随着前段第二机翼杆上下摆动，将扭矩通过行星齿轮传递给从动锥齿轮，带动第三翼面支撑板绕中段第三机翼杆小幅度转动，实现机翼的扭转运动；前段机翼、中段机翼和末段机翼扑动角度不同，实现机翼的折叠运动。采用本实用新型扑翼的飞行器具有驱动原动件少、能实现扑动-折叠-扭转耦合的扑翼运动、飞行灵活和产生的有效升力大的特点。