公开(公告)号：CN112987769B

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202110199285.6

申请日：2021-02-22

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 刘清宇 ,  袁兵 ,  刘帅 ,  周诗洋

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明提供一种四足机器人在变刚度地形稳定过渡的腿部主动调节方法，包括：在以对角步态着地时，根据机器人机身偏移角度调整机器人对角腿的等效长度，使得机身平衡；在腾空状态下，通过规划机器人的落足点位置来控制腿部的摆动角度实现对前向速度控制；在腾空着地时，将机器人对角腿的等效刚度补偿到腿部的主动变刚度计算中以调节等效腿长，从而实现对机体俯仰姿态的纠正；对着地相姿态反馈控制，再根据机器人着地机身的变化实时调整机器人虚拟弹簧刚度变化，获取更好平衡效果；在下一个跳跃周期开始通过增加机器人腿部电机功率为机器人的跳跃提供额外的能量补偿。本发明简单有效地解决了机器人在软硬度不同地面的情况下行走而不易摔倒的问题。

公开(公告)号：CN112597857A

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN202011485098.6

申请日：2020-12-16

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 刘清宇 ,  阮禹 ,  白永康 ,  周诗洋

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/32 ,  G06K9/46 ,  G06T5/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于kinect的室内机器人楼梯攀爬位姿快速估计方法，获取楼梯RGB图像和深度图像，检测图像边缘；从获取的边缘图像，提取出边缘直线；检测边沿直线交点，获得楼梯里角边沿点；由获得的边沿点，找到楼梯边沿线，提取其对应Hough线段的中点为代表点的像素坐标；根据相机像素坐标系和相机坐标系的关系解出内参矩阵,获得边沿点相机坐标系下的坐标；通过获得的边沿点的相机坐标建立楼梯坐标系；获得相机光心在楼梯坐标系下坐标；在楼梯坐标系下，估算相机光心到楼梯坐标系原点的距离，并与阈值比较，进行楼梯计数，获得姿态信息。本发明以可接受的运行时间和精度估算了机器人攀爬楼梯区域时的位姿，具有鲁棒性和有效性。

公开(公告)号：CN211440061U

公开(公告)日：2020-09-08

申请号：CN201921760742.9

申请日：2019-10-21

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 刘帅 ,  刘清宇 ,  赵慧

IPC: B25J17/00

Abstract: 公开了一种高集成化的机器人用关节驱动器，包括外壳、位于所述外壳端部的端盖以及位于所述外壳内的中心轴、电机、编码器和行星减速机构；所述电机包括定子和由所述定子驱动的转子，所述转子与所述中心轴固定连接；所述编码器包括固定在所述中心轴的轴肩端面上的动盘和固定在外壳的所述端部上的静盘；所述减速单元包括环形的壳体、太阳轮、行星架和多个行星轮，所述太阳轮位于所述中心轴上，所述太阳轮与沿中心线均匀布置的所述多个行星轮外啮合，所述多个行星轮与所述壳体内壁上的内齿轮内啮合，所述多个行星轮与所述行星架连接。所述太阳轮与所述中心轴同步运动，所述太阳轮驱动所述行星轮转动，所述行星轮带动所述行星架运动，实现运动的输出。